MegaPirate X

[cstrike 37]

"Что касается взлета - будет поправлено, чтобы сразу ломился 5м/с вверх без экспоненты."

Очень жду. А когда примерно?

[Syberian 469]

Сделать-то сделал уже, но облетывать надо. Будешь добровольцем? Тогда сегодня в течение часа могу скинуть.

[cstrike 37]

Да, кончно буду, я люблю облетывать всякие непроверенные штуки.

sacha21@mail.ru

[KIR 1536]

Недопущение пролета за финальную точку оставлено намеренно: за спиной пилота могут стоять машины, зрители и т.п. У вас, к примеру, там вообще дерево

 

Ситуация двоякая.

С одной стороны конечно могут быть и деревья и машины, однако пилот должен понимать, что "автопосадка" сам по себе режим довольно опасный и контролировать его стоит всегда, не допуская безконтрольую посадку там, где самолет может кому-то нанести ущерб машинам. И если что, взять управление на себя.

С другой стороны финальную точку очень сложно отодвинуть так, что бы рассчитать посадку "тютелька-в-тютельку". Иногда ветер 0 - и вроде как долетел, иногда ветер 4 - и вроде как перелетел. И когда самолет начинает закладывать резкий вираж в паре метров от земли при посадке, когда ему в хвост поддуло, траектория его еще более непредсказуемой и опасной становится как для самого самоля, так и для окружающих, кстати.

[Valery68 57]

Олег, когда примерно можно ожидать появления возврата со снижением?

[Syberian 469]

всякие непроверенные штуки

отправил...

[Syberian 469]

возврата со снижением?

По плану должен быть в следующем обновлении.

[Valery68 57]

По плану должен быть в следующем обновлении.

Очень хорошо, ждем.

[Syberian 469]

финальную точку очень сложно отодвинуть так, что бы рассчитать посадку "тютелька-в-тютельку"

А вот над этим я еще подумаю. Есть возможность рассчитать глиссаду на последнем участке и снижаться линейно, дабы попасть именно в точку приземления. Т.е. или не дотянет, или приземлится ровно в "домик", но опять-таки не дальше.

[Syberian 469]

KIR, прочитал в "групповых полетах" ваше сообщение, что руки заняты и поэтому ногой :)

 

Можно сделать еще проще:

 

delay_ms(20000); AP_SetFlightMode(FM_AUTO); - и идти от машины на позицию. Через 20 секунд стартует.

 

А специально для "ножного старта" можно сделать так:

 

while(AP_ReadRC(1)>2300) {delay_ms(100);} AP_SetFlightMode(FM_AUTO); - авто включится при отклонении стика элерона влево. Ногой по стику попасть как-то проще :)

 

В общем, юзайте КИ, пейте нарзан и храните деньги в сберегательной кассе :D

[cstrike 37]

Нельзя сделать чтобы скрипт сохранялся в памяти и включался при включении темблера или кобинацией стиков?

Тогда можно обойтись без модемов.

Или я не правильно все понимаю?

[badjo 2]

Не могу заставить работать поворотку. В чем может быть дело, по горящим светодиодам все нормально. И еще, я использую механику от игловской поворотки http://fpv-community.ru/store/product/54-mekhanika-povorota-antenny-nazemnoi-stantcii/ со стандартными сервами при настройке в КП не перекрывает диапазон в 360 град.

Может можно краткое руководство по использованию получить....

[Syberian 469]

2.0.5334
=====

+ набор высоты при автовзлете сделан более "злым": ранее было 3м/с на старте с плавным замедлением в ноль. Теперь 5м/с до достижения +30м.

+ минимальная скорость снижения при автопосадке 0.8м/с (было 0.5), если посадка проходит "над головой" и от себя.

+ длительность звуковых сообщений при загрузке системы более не ограничена, но загрузка приостанавливается на это время, т.к. режим однозадачный, так что не увлекайтесь с приветствиями ;)

+ при отказе датчиков ИНС принудительно включается ручной режим. Периодически делаются попытки перезапуска датчиков, чтобы в случае самоустранения отказа (например, залитие водой и высыхание) была возможность продолжить полет.

+ на ИЛС в случае отказа выводится SENSORS FAILURE с перечнем конкретных отказавших датчиков. Также определяется замыкание проводников шины I2C на землю или питание и замыкание их между собой (short).

+ уменьшена чувствительность компаса, чтобы не было внезапных скачков по крену, как замечал на некоторых видео, из-за перегрузки компаса.

+ управление скриптом в авто больше не требует наличия "непустого" обычного полетного задания.

+ добавлена возможность планирования при автовозврате: выполняется пологое снижение (или резкий подъем) в точку R. Если расстояние до базы более 500м, точка R располагается на высоте парковки +50м, иначе - просто на высоте парковки.

+ добавлено планирование также и при автопосадке: скорость снижения непрерывно подгоняется так, чтобы выполнить касание строго в заданной точке.

+ отключена попытка маневра самолета при пропуске точки приземления: полетит далее по прямой.

+ определяется отказ системы навигации (GPS-модуля) в полете. Отображается на ИЛС + звуковое предупреждение. Принудительно включается режим стабилизации.

+ добавлена автопосадка: если в течение двух минут по возвращении домой в режиме Return (вне зависимости от наличия управления) не происходит никаких действий со стороны пилота (снятие режима), происходит автоматическая посадка по заданной глиссаде (см. вкладку АСВП). Счетчик времени до посадки выводится на ИЛС.
То есть, надоело летать - выключил пульт и пошел паковаться :D А пепелац сядет сам.
В следующей обнове наземки будет отключаемая галочка для автопосадки, а пока предлагаю это дело потестировать.
 

[KIR 1536]

а как самолет будет садиться после 2х минут кружения надо базой? на дальний привод уходить или сразу?

[Syberian 469]

На дальний, конечно!

Кстати, траектории движения между приводами и на посадку теперь - наклонные прямые, а не параболы (как раньше было).

Изменено 18 мая, 2014 пользователем Syberian

[Syberian 469]

Нельзя сделать чтобы скрипт сохранялся в памяти и включался при включении темблера или кобинацией стиков?

 

Сохранение планируется.

[Valery68 57]

+ добавлена возможность планирования при автовозврате: выполняется пологое снижение (или резкий подъем) в точку R. Если расстояние до базы более 500м, точка R располагается на высоте парковки +50м, иначе - просто на высоте парковки.

Олег я понял, что сейчас при автовозврате самолет будет только полого планировать в точку R, автовозврата с удержанием высоты больше нет, или есть выбор: возврат с планированием или с удержанием высоты ?

[cstrike 37]

видео сравнения автовзлета старой и новой прошивки

на новой ваще супер стало, набирает высоту быстро, то что надо.

Осталось только решить проблему почему его вправо тянет, вручную указывать курс не хотелось бы, вдруг приеду на новое место а курс изменить забуду.

[Syberian 469]

самолет будет только полого планировать в точку R, автовозврата с удержанием высоты больше нет

Да, именно так.

Однако, см. примечание про +50м. Над землей издалека стелиться тоже не будет.

 

почему его вправо тянет, вручную указывать курс не хотелось бы,

До достижения половины крейсерской скорости курсовая ошибка сводится к 0, чтобы не вихлял на старте. После чего включается.

Попробуй кидать его  чуть правее намеченного курса, нужно еще этот вариант посмотреть.

 

Набирает теперь яростно :) взлет сократился в 2 раза по расстоянию.

[badjo 2]

Не могу заставить работать поворотку. В чем может быть дело, по горящим светодиодам все нормально. И еще, я использую механику от игловской поворотки http://fpv-community.ru/store/product/54-mekhanika-povorota-antenny-nazemnoi-stantcii/ со стандартными сервами при настройке в КП не перекрывает диапазон в 360 град.

Может можно краткое руководство по использованию получить....

на мой вопрос кто-нибудь ответит?..

[Syberian 469]

Поворотка регулируется ползунками из наземки только в режиме DISRM.

Следить она начинает только в ARM.

Чтобы настроить "концевики", нужно делать следующее :

 Выбрать нужный "концевик" из выпадающего списка (по очереди поустанавливать все).Соответствующим ползунком вывести поворотку в требуемое положение и нажать кнопку SET.

 

Pan - это поворот

Tilt - это наклон

 

CW - ПО часовой стрелке (вид сверху)

CCW - ПРОТИВ часовой стрелки.

 

Проверить запомненное положение "концевика" можно, выбрав его из меню и нажав goto. Антенна крутнется на указанное положение.

 

Если при движении ползунка PAN вправо бошка крутится против часовой, нужно отметить галку Pan rev.

Если при движении ползунка TILT вправо бошка опускается, нужно отметить галку Tilt rev.

Ну и скорость перемещения иногда полезно поменять и отметить галку Tracking enabled.

 

При крайних положениях ползунка PAN серва будет поворачивать на максимально достижимый угол. Если он меньше 360, значит, так и будет меньше 360.

 

И еще. В нейтрали антенна должна смотреть на север (при полетах).

Как-то так.

Изменено 19 мая, 2014 пользователем Syberian

[Valery68 57]

Сегодня немного полетал на новой прошивке, автовозврат работает отлично, давно такой надо было, проверил автопосадку. После двух минут самолет ушел на дальний привод и начал совершать посадку, сел можно сказать "точно", но только если провести парарель, то в 100 метрах от точки старта ,т.е. стартовал он с травы с одной стороны взлётки а сел на траву с другой (мы летаем на бывшей взлётке когда-то существовавшего городского аэропорта), но если провести перпендикуляр то приземлился он точно. И вот такой вопрос Олег, как я понял после прохождения ближнего привода двигатель "дизармиться" и мне что-бы перехватить управление в последний момент нужно "заармит" автопилот, или перехватывать управление до прохождения ближнего привода, я правильно понял?

[cstrike 37]

И вот такой вопрос Олег, как я понял после прохождения ближнего привода двигатель "дизармиться" и мне что-бы перехватить управление в последний момент нужно "заармит" автопилот, или перехватывать управление до прохождения ближнего привода, я правильно понял?

 

вот тоже во время экспериментов с автопосадкой не успел заармить двиг и влетел в кусты, зачем нужно дизармить двиг?

[Syberian 469]

Или до ближнего привода брать управление, или переключать на планировании, но уже без движка.

Блокируется движок, чтобы не включился случайно от ФС под ногами пилота. Потому что тут много любителей сажать к ногам.

 

По поводу сдвига при посадке - надо смотреть лог и координаты. Очень подозреваю, что они были одинаковые, т.е. что модуль дал, туда и сел.

[Valery68 57]

По поводу сдвига при посадке - надо смотреть лог и координаты. Очень подозреваю, что они были одинаковые, т.е. что модуль дал, туда и сел.

Логгера у меня нет, координаты посмотрел на старте 55.7931 52.1366, после посадки 55.7939 52.1366, т.е. не совсем одинаковые, но это еще полетаем, разберемся, возможно виноват ветер, взлетал в штиль, а при посадке дул встречно-боковой 3-4 м/с . Что двигатель дизармится это правильно, просто не надо про это забывать.