Опубликовано: 8 октября, 2013 (изменено) 1) самолет смотрит текущую скорость и если она не ниже круизной, то не предпринимает попыток включить газ, даже несмотря на то, что высоту нужно набирать и она падаетТак и есть. Если конечно ничего не поменялось на последних прошивках. Насчет перенастройки в полете с 40 на 50 , так может эти настройки считываются при арме или при запуске, как вариант. Изменено 8 октября, 2013 пользователем ssh1 Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 8 октября, 2013 Ток и израсходованную емкость в наземке отображает а на осд нет. Отображение тока и израсходованной емкости нужно включить/выключить в AutopilotConfig на закладке OSD&Sound, внизу в разделе Voltage&Current кнопочкой on/off правее кнопки ZERO. Тогда все получится:) Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 8 октября, 2013 Вопрос такой, почему несмотря на то, что самолет находится много ниже Safe Alt, вообще не предпринимает попыток включить газ? Потому что ветер дует в спину и скорость по GPS при этом достаточная - крейсерская. Или ставьте датчик ВС (это позволит превышать крейсерскую при угрозе завала), или не жадничайте со значением крейсерской, или не летайте в ветер больше 3 м/с.Это вам очевидно, что щас свалится - у вас глаза есть. А железка чувствует только тем, что к ней подключили. Есть 2 примечательных момента: На автопилоте он таки не завалился, а после "прилунения" в режиме АП сам отрубил движок, т.к. отсутствовало движение. В падении включился возврат и вроде почти вывел. Надеюсь, восстановимо. Но у меня стоит датчик тока .Ток и израсходованную емкость в наземке отображает а на осд нет. В разделе OSD&Sound есть кнопка on/off напротив Current в самом низу - она включает/выключает ток и емкость на ОСД. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 8 октября, 2013 Потому что ветер дует в спину и скорость по GPS при этом достаточная - крейсерская. Или ставьте датчик ВС (это позволит превышать крейсерскую при угрозе завала), или не жадничайте со значением крейсерской, или не летайте в ветер больше 3 м/с.Дело в том, что данный ЛА в силу своих массогабаритов не предполагает наличие датчика ВС, его просто некуда тут ставить, он слишком маленький. Это вам очевидно, что щас свалится - у вас глаза есть. А железка чувствует только тем, что к ней подключили. Я тогда не понимаю логики работы железки. Она же видит что высота падает, разве это не достаточно для того, чтобы принять решение задействовать мотор?В падении включился возврат и вроде почти вывел. Надеюсь, восстановимо.После того как самолет вошел в штопор, я сам его включил, надеясь на чудо. Однако до самой последней секунды, до столкновения с землей "газ" мегапират так и не пытался задействовать! Самолет цел. Однако мне кажется стоит крепко подумать над алгоритмом работы канала газа, особенно если высота находится ниже безопасной (safe alt). Это по сути "красная зона" и тут надеяться на показатели одной только скорости (не важно воздушной или GPS) имхо опрометчиво. Если у самолета стоит цель "набрать высоту", газ он должен включать, не смотря на другие показатели. Кстати, такая ситуация вполне могла бы произойти и при наличии датчика воздушной скорости. По сути для того, чтобы самолет разбился, достаточно лишь одно условие, чтобы он летел не ниже "курсовой скорости", постоянное снижение рано или поздно приведет к столкновению. Не хотелось бы сравнивать с другими автопилотами, например с иглом, но там такая ситуация в принципе невозможна по одной причине, самолет руководствуется показаниями высоты, а не скорости для того чтобы задействовать газ. Ниже безопасного коридора игл включает газ в режиме "набор высоты", а в безопасном коридоре - в "круизное положение", и это не спроста. Если высота упала ниже допустимой, для автопилота это должно быть "тревогой" и он должен предпринимать все возможные способы для того, чтобы выйти в эшелон. Как же без газа? reed понравилось это Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 8 октября, 2013 (изменено) Кстати, внимательно посмотрите видео с 17:00 минуты. Самолет переводится из режимов ALT HOLD в RETURN туда и обратно несколько раз, при этом в режиме ALT HOLD автопилот умничка и газ не сбрасывает, а вот в режиме RETURN сбрасывает! Возможно у вас где-то ошибка в коде, потому что ALT HOLD как раз работает нормально (хотя цель выполняет такую же как и RETURN на данном этапе - удержание высоты в точке включения) и на дал бы самолету упасть при возврате домой. PS. Между прочим, вот такая вполне реальная ситуация: самолет с мегапиратомикс и с установленным датчиком ВС попадает в нисходящий воздушный поток. Скорость по GPS - норм, скорость по датчику ВС - норм, самолет рули немного отклоняет но все-равно без газа снижается, газ не дает из-за нормально скорости. Планета привет! :) Изменено 8 октября, 2013 пользователем KIR Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 при этом в режиме ALT HOLD автопилот умничка и газ не сбрасывает, а вот в режиме RETURN сбрасывает! В режиме удержания высоты управление газом двойное: если стик не в минималке, управляет пользователь. Если в минималке - управляет АП. попадает в нисходящий воздушный поток. Скорость по GPS - норм, скорость по датчику ВС - норм, самолет рули немного отклоняет но все-равно без газа снижается, газ не дает из-за нормально скорости. Такой ситуации быть не может, если установлен ВС. АП не просто "отклоняет рули", а задает конкретный угол тангажа. Если скорость ВС достаточна, этого достаточно для уверенного набора вне зависимости, какой поток там бродит.В вашем видео четко видно, выход тангажа АП стоит предельный - 20%. В обычных условиях этого достаточно, чтобы даже верхнеплан с низким ЦТ перевести в набор. НО отсутствует скорость по воздуху, поэтому рули неэффективны. Делать такую глупость, как ЕТ - 2 фиксированных положения газа - я не собираюсь. Какие недостатки у такого способа и как здорово ЕТ выходит из лифта, додумайте сами. Управление газом должно быть динамическим, и режим планирования также должен быть. В новом алгоритме поддержания высоты, основанном на вертикальной скорости, описанная ситуация будет учтена, однако, это не избавляет от необходимости в ветреную погоду использовать датчик ВС. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 В разделе OSD&Sound есть кнопка on/off напротив Current в самом низу - она включает/выключает ток и емкость на ОСД.Спасибо, включил. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 где то здесь проскакивала инфа как совершать покупки на http://megapiratex.com, не могу найти.пай пал не дает изменить валюту. Нужен ключ и датчик тока.Можно через qiwi оплатить? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Не пайпал, а валюту сайта менять перед помещением в корзину - значок бакса в правом верхнем углу экрана, на рубли По ключу - ловите ЛС Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Поправил на сайте, если язык русский, счет за ключ выставляется в рублях. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Делать такую глупость, как ЕТ - 2 фиксированных положения газа - я не собираюсь. Какие недостатки у такого способа и как здорово ЕТ выходит из лифта, додумайте сами. Управление газом должно быть динамическим, и режим планирования также должен быть. В новом алгоритме поддержания высоты, основанном на вертикальной скорости, описанная ситуация будет учтена, однако, это не избавляет от необходимости в ветреную погоду использовать датчик ВС....и не надо делать как в игле, сделайте умнее, мне кажется "управление газом должно быть динамическим" - это ключевое слово :) Мне видится, что у самолета должно быть разграничение безопасных и небезопасных зон полета, у вас в настройках такие зоны по высоте разграничены ключевым словом SAFE. На мой взгляд все, что выше черты SAFE - "безопасно", т.е. можно планировать, не глядя на снижение и даже на то, что расходы рулей высоты не приводят к нужному результату, а вот все что ниже черты SAFE - должно служить для самолета маркером "Я В ОПАСНОСТИ" тут уже на "планирование" полагаться не стоит, он должен усиливать контроль, особенно за снижением высоты (которая ниже черты SAFE может быть фатальна) и выходить за черту безопасности уже всеми доступными средствами. Мало ли что еще может еще случится - например во время виража на низких высотах пропадет связь, может произойти быстрое снижение даже на достаточной скорости (в крене), ну или еще что-то подобное. Пока автопилот будет думать и давать сначала рулей, смотреть за скоростью, анализировать давать ему газ или не давать - самолет может упасть. Согласитесь, что когда "safe alt" у большинства - всего лишь десятки метров, а это несколько секунд до встречи с землей, тут важность тезиса "и режим планирования также должен быть" в такой приграничной для самолета черте менее актуален перед безопасностью. А вот все что выше SAFE - ради бога :) dundel1 понравилось это Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Согласитесь, что когда "safe alt" у большинства - всего лишь десятки метров, а это несколько секунд до встречи с землей, тут важность тезиса "и режим планирования также должен быть" в такой приграничной для самолета черте менее актуален перед безопасностью. А вот все что выше SAFE - ради бога То есть предлагается держать газ когда ниже SAFE ALT? Но это все равно не спасет от сваливания на высотах больше SAFE.У меня была ситуация, когда не заметил как остался в альтхолде, целевая высота была 100, свалился на 50 и пошел в штопор - вытащить не успел. Ситуацию усугубил в конце отключеный мною газ, который альтхолд воспринял как повод навалить газ по полной ))) режим планирования также должен быть. Недавно я предлагал пилить домой снижаясь (например удаление 3 км и высота 2 км) а не поддерживая высоту, ответ - пока ничо менять не будем, вдруг рельеф и т.д.Где же тогда планировать? Только кругами над точкой? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Где же тогда планировать? Планирование происходит там, где скорость выше или равна крейсерской. Фактически, это такое торможение для поддержания заданной скорости. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Но это все равно не спасет от сваливания на высотах больше SAFE.Да черт с ним, со сваливанием. Тут уж действительно нужен датчик ВС и без него проблему "сваливания" уж точно никак не решить, кстати у меня самолет ушел в сваливание только когда я переключился из режима RETURN и начал стиками сам шевелить, думаю автопилот в штопор не загнал бы самолет. Актуальна проблема очень опасного снижения, автопилот пытается "экономить" энергию на таких высотах, где этого уже не следовало бы делать. По сути для чего нужно планирование? Чтобы экономить энергию, когда есть достаточный запас по высоте. Алгоритм в пирате в целом верный, только под большим вопросом стоил ли применять применять такой алгоритм на малых высотах, ниже SAFE ALT, ведь на "десятках" метрах у земли мы мало что выиграем "планированием", а вот влететь в деревья, в планету, в постройки - опасность возрастает значительно. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 не могу наладить связь через APC220, у кого нибудь получилось? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 У меня получилось через HK-штную телеметрию, наверно суть такая же. Единственный нюанс - в инструкции (или наоборот на железке) при подключении были перепутаны RX и TX. Кстати вопрос разработчику: изменение параметров (высота, скорость) через модем как воспринимается автопилотом: моментально, после перезагрузки, после дизарма/арма и т.д.? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Моментально, кроме миссий. АРС220 использовал, но отказался из-за того, что она симплексная: нет контроля эфира. Если передавать с двух сторон, связь почти пропадает.В конфигураторе ставить скорость порта 57600, скорость эфира 19200, одинаковый набор NetID и будет щастье. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Если передавать с двух сторон, связь почти пропадает. параметры миссии или пиды получится изменять? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 миссии вряд ли, параметры можно. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Моментально, кроме миссий. А что ж тогда у KIR автопилот не включил газ во втором случае, если круизная скорость стала 50? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 9 октября, 2013 Во втором случае тоже 40 была, скачал настройки глянул. Вообще еще с модемом полетаю, посмотрю как это все работает. Есть идея бустер слоновий поставить на модем, а обратку через наземку гнать. Так же хочу попробовать поставить mousejoy и попробовать мышой порулить, может что интересное выйдет. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 10 октября, 2013 Мне одному кажется, что GPS высота вместе с баровысотой друг под другом смотрелись вы вместе так же гармонично и симметрично на противоположной части OSD, как GPS скорость и воздушная скорость? ;) К тому же это освободило бы одну ячейку на OSD под что-нибудь другое полезное ) dundel1 понравилось это Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 10 октября, 2013 А ведь, действительно, логично будет! Поддержу.Олег, можно будет высоту туда передвинуть? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 10 октября, 2013 По мне не сильно полезно.Скорости две - чтобы видеть разницу и прикидывать ветер.Две высоты - чтобы прикидывать ошибку? или какая меньше врёт? :)Если на то пошло то ГПС высоту просто спрятать и так и надо ... Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 10 октября, 2013 (изменено) GPS высота вместе с баровысотой друг под другом смотрелись вы вместе так же гармонично и симметричноЛучше их вместе не делать.Если баровысота особо не "плавает" за время полета и обычно после посадки плюс-минус метр-два (если нет катастрофических изменений погоды, а в такие моменты лучше не летать :)), то GPS высота даже по обещаниям производителей приблизительно в десять раз хуже по точности, чем горизонтальная точность GPS. И может "уходить" за небольшое время на десятки метров. Поэтому GPS высота будет только мешать. Олег писал, что ради "поржать" такие измерения годятся, я с ним согласен. Если на то пошло то ГПС высоту просто спрятать и так и надо ...Согласен. Изменено 10 октября, 2013 пользователем LaPart Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
