MegaPirate X

[Syberian 469]

Эти скрипты придется увязать в одну программу, чтобы не мешали друг другу, но вообще - возможно, даже на 1 трехпозиционник.

 

 

 

 

********** Уехал в командировку на 2 недели

Изменено 21 мая, 2014 пользователем Syberian

[cstrike 37]

хочу поставить на ская трех осевой бесколекторный подвес с зум камерой, проблема как им управлять, есть такая мысль чтобы - в режимах auto и p.hold управление подвесом передавалось стикам, элероны - влево вправо, элеватор - вверз вниз, газ - зум

Как вам?

[Syberian 469]

2.0.5382 + наземка #90 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip

====

+ добавлен 3-й экран ИЛС: прямой вывод терминала КИ. Включается как обычно, циклированием тумблера ИЛС, после карты.
+ добавлен русский шрифт для ИЛС
+ в наземке с главного окна можно сразу включать требуемый экран ИЛС кнопками 1,2,3
+ изменен протокол получения карт гугле- если у кого-то определенные нужные участки карты "замылены" (типа центра Москвы), удалите базу mpx_data и перезагрузите карту снова.

 

====

В папку plugins/scripts добавлены новые скрипты:

Auto_height_record_1.3
Disarm_plane_1.0

Описание работы - в тексте скриптов

 

 

====================

 

 

есть такая мысль чтобы - в режимах auto и p.hold управление подвесом передавалось стикам, элероны - влево вправо, элеватор - вверз вниз, газ - зум Как вам?

скриптом делается элементарно

[Syberian 469]

управление подвесом передавалось стикам

На, получай :)

 // плагин "Подвес"// автор Syberian// При нахождении в режиме авто или возврате передает управление со стиков внешним каналам:// элероны - влево вправо (канал 6), элеватор - вверз вниз (канал 7), газ - зум (канал 8)// в микшере альтернативные функции каналов 6,7,8 должны быть выставлены "скрипт"void plugin_podves(void){char fm_prev=0;printf("*** плагин Подвес 1.0 ***\n Включите авто или возврат\n для работы с подвесом\n");while(1){if((X_FightMode==FM_AUTO)||(X_FlightMode==FM_RTH)){// копируем радиовходы на выходы скриптаAP_WriteRC(6,AP_ReadRC(1)-3000);AP_WriteRC(7,AP_ReadRC(2)-3000);AP_WriteRC(8,AP_ReadRC(3)-3000);if(fm_prev!=X_FlightMode){printf("**Подвес включен!\n");}}else {AP_WriteRC(6,0); // нейтральAP_WriteRC(7,0);AP_WriteRC(8,0);if(fm_prev!=X_FlightMode){printf("Подвес отключен\n");}}fm_prev=X_FlightMode;delay_ms(20); // 50Гц}}// автозапускplugin_podves(); 

[partizan 5]

На, получай

 

 

Олег, по КИ есть пожелание и просьба.

 

Пожелание:

в текущем виде справочник по КИ имеет такой формат описания:

 

void AP_GotoLatLonAlt(float,float,short)

- команда двигаться в точку с координатами Lat, Lon на высоте Alt (высота относительно базы)

 

тут порядок аргументов функции не всегда однозначно ясен (если только не полагаться на название функции/процедуры).

 

я бы сделал описание подобного рода: void AP_GotoLatLonAlt(Lat float, Lon float, Alt short)

 

Просьба:

добавить функцию вычисления расстояния между точками. сейчас это делается отдельной процедурой, но я уверен, что для нужд АП Вы это давно реализовали. хотелось бы вынести её в "пользовательский" API :)

 

дополнение:

Лично меня в данный момент вычисление расстояния между точками интересует БЕЗ учёта разности высоты между ними.

Изменено 23 мая, 2014 пользователем partizan

[Syberian 469]

я бы сделал описание подобного рода: 

ОК

добавить функцию вычисления расстояния между точками

сделаю

[Syberian 469]

2.0.5435

====

+ полностью "русифицирован" КИ, любые русские символы допускаются в названиях переменных и функций.
+ В КИ добавлены следующие функции:

void print_time(long); - вывод в терминал заданного числа в виде времени: 00:00:00
float AP_GetDistance(float Lat1,float Lon1,float Lat2,float Lon2); - расчет расстояния между двумя точками
float AP_GetHeading(float Lat1,float Lon1,float Lat2,float Lon2); - расчет курса с первой точки на вторую, градусы
void AP_OSD(char); - переключение экранов ИЛС из скрипта: 0 - выключить, 1 - горизонт, 2 - карта, 3 - терминал
void AP_Play(char) - воспроизведение звука. В качестве параметра берется имя звукового файла из редактора озвучки.
Таким образом,можно записать на пустые места пакета озвучки что угодно, и затем все это воспроизводить скриптом.
Пример использования: AP_Play(f_buzzer);


=========

 

Все, пока хватит нововведений. Смотрим, тестим, летаем.......

[partizan 5]

Все, пока хватит нововведений. Смотрим, тестим, летаем.......

 

 

обалдеть как оперативно!

 

float AP_GetDistance(float Lat1,float Lon1,float Lat2,float Lon2);

результат в метрах?

 

упс..

у Вас в структурах XPoint_local, XPoint_home, XPoint_target  и значения переменных X_gps_lat, X_gps_lon - как long (умноженные на 10^7)

а в функции аргументы как float, по-видимому не домноженные.

 

может привести сразу к одному виду?

Изменено 23 мая, 2014 пользователем partizan

[Syberian 469]

Это одна из самых крутых фишек системы. Нигде не видел, чтобы с бортовой системой говорили на языке Си в текстовом виде. 

Аналог, наверное, есть только у спутников НАСА, но там фортран, упаси б-же его изучать :)

 

Поэтому хочется, чтобы КИ активно использовался, и в этом моя всемерная поддержка.

 

результат в метрах?

Да, и с учетом проекции Меркатора.

[Syberian 469]

может привести сразу к одному виду?

К какому?

roll-pitch-yaw и курс на цель тоже в целом виде *10, если что - они так "внутре" используются.

[partizan 5]

Это одна из самых крутых фишек системы. Нигде не видел, чтобы с бортовой системой говорили на языке Си в текстовом виде. 

 

 

да я вообще протащился.

 

 

 

 

 

может привести сразу к одному виду?

К какому?

roll-pitch-yaw и курс на цель тоже в целом виде *10, если что - они так "внутре" используются.

 

 

моя координата lat = 58.100381

 

Вы в структурах ив переменных храните её домноженной на 10^7. то есть получается что при обращении к переменным я получу результат 581003810

 

в функции GetDistance переменные описаны как float. от этого появилось сомнение - в каком виде функция ожидает значение - как 581003810 или 58.100381

[dundel1 163]

Олег, а вот это

добавлен русский шрифт для ИЛС

пока только для отображения КИ? Сам ИЛС ещё на русский не перевёл? :))

[Syberian 469]

partizan сказал(а) 23 Май 2014 - 19:36:

моя координата lat = 58.100381

Вы в структурах ив переменных храните её домноженной на 10^7. то есть получается что при обращении к переменным я получу результат 581003810

partizan сказал(а) 23 Май 2014 - 19:36:

в функции GetDistance переменные описаны как float. от этого появилось сомнение - в каком виде функция ожидает значение - как 581003810 или 58.100381

Системные переменные КИ - это read-only проекция структур АП. То есть, координаты там целого типа, которые *10^7, и все углы и курс *10 - это всё описано в мануалке.

Все команды КИ используют "человеческое" представление, т.е. нормальные градусы для координат и курса, с точкой. Ничего домножать не надо.

Вот системные я бы привел под "норму"...

Изменено 23 мая, 2014 пользователем Syberian

[badjo 2]

Если мне нужен только автовзлет, то достаточно будет только задать команду "takeoff" в окне составления заданий? При включении авто режима он наберет 30 метров по курсу взлета, а далее уйдет "домой" на высоту кружения. Я правильно понимаю?...

[Syberian 469]

Правильно.

[Sorokin 1]

 Олег (Syberian), когда же новая инструкция появится? А то использовать в качестве инструкции форум, как то ни есть гуд

[smg2000 56]

Согласен полностью. Вот созрел поставить. Купил давно. Представляю сколько перелопатить придётся....

[BindEm 140]

в окне составления заданий

Раз пошла такая пьянка, то пора уже избавляться от окна заданий и уходить на скрипты полностью. Как раз позиция на управляющем канале освободиться ;)

[alexBer 86]

 

в окне составления заданий

Раз пошла такая пьянка, то пора уже избавляться от окна заданий и уходить на скрипты полностью. Как раз позиция на управляющем канале освободиться ;)

Не-а , не надо!

Володя, есть же еще МАМОНТЫ (это я про себя...) - которые пока не врубились в КИ :blush:

Я пока по "старинке"... маюсь. :unsure:

Но надеюсь освоить это "шаманство" - тем более КАКИЕ перспективы открылись :rolleyes:

[Valery68 57]

Олег есть такой вопрос:

- когда например самолет летит в режиме "стабилизации" и стики я какое-то время не трогаю то включается "круиз-контроль" и курс удерживается по магнитному компасу? - это так?

- если это так, то нельзя-ли сделать, чтобы в "круизе" курс удерживался по GPS (т.к. магнитный компас вещь не очень стабильная и постоянная и поэтому курс хорошо автопилот не держит, а при автовозврате я как понимаю автопилот идет домой по GPS и летит самолет потому очень ровно, и точно выдерживает курс) и только в случае отказа GPS он переходил на компас, или была возможность выбора в наземке ?

Если в чем-то я не прав поправь.

[badjo 2]

Сейчас стал активно разбираться с мегапиратом.
Еще вопрос, раньше это где-то проскакивало, но лопатить ветку нет времени... Автопосадку с курсом противоположном взлету позволяет делать?
Т.е. я взлетаю на автомате, делаю миссию, возвращаюсь и сажусь на автомате с той стороны в которую взлетал.

 

 Олег (Syberian), когда же новая инструкция появится? А то использовать в качестве инструкции форум, как то ни есть гуд

Полностью поддерживаю.

[LaPart 47]

Автопосадку с курсом противоположном взлету позволяет делать?

Позволяет. Устанавливается при подготовке к полету (или при выборе своего "любимого" способа посадки) на закладке ATOL в наземке. Мало ли кому понадобится взлетать против ветра, а садиться по ветру (в шайбу получить, например:)).

[LaPart 47]

Раз пошла такая пьянка, то пора уже избавляться от окна заданий и уходить на скрипты полностью

Вот тут согласен с alexBer (пока по старинке... как вариант)- окно заданий выполняет качественно и наглядно свои функции, трудно ошибиться. Работает надежно. Отдельный режим.

А КИ - новый уровень с новыми возможностями, это понятно. При его использовании все ошибки - твои, выяснится это только по результатам полета. Требует "усуглубленного" :) вникания. И можно наворочать уже как в открытых проектах (ведь не только сам можешь грохнуться, но и с товарищами скриптами поделиться :). А режим вроде и в КИ перехватить можно для управления (пример с поз.холдом приводился).

Конечно, нужно изучать и применять КИ, здорово. Но, имхо, это отдельный уровень расширения возможностей, не нужно избавляться от более простых и обкатанных вещей.

================

ПС. Тем более - в КИ координаты ручками придется забивать, без карты? Пару-тройку раз можно "поэкспериментировать" с форматом координат, авось подойдет?

Изменено 24 мая, 2014 пользователем LaPart

[LaPart 47]

"поэкспериментировать" с форматом координат

Вот, пардон, пропустил, Олег уже писал про формат координат, все нормально.

[Valery68 57]

Олег есть еще такое предложение:

- после того как самолет в автовозврате вернется домой и встает в круг, на ИЛС появляется сообщение , НАПРИМЕР: LANDING IN 25 SECONDS , как и должно быть, но при следующем переходе в режим "стабилизации" или любой другой режим кроме RTH это сообщение с "замерзшим" таймером не исчезает, а хотелось бы, что-бы оно исчезло с ИЛС.

В приложенном видео это хорошо видно.