MegaPirate X

[KIR 1536]

Roll и т.п. - это не rate, а скорее Gain  - т.е. усиление ошибки. Нужно будет переименовать. Поэтому расходам мануала они соответствовать не могут. А вот от 50 до 200% регулировка - это то, что надо.

 

Немного не понял...  Я ставлю самолет "в горизонт", включаю режим "стаб", изменяю данные параметры и наблюдаю, что углы отклонения управляющих плоскостей при движении стиков напрямую связаны с данными коэффициентами, т.е. по сути тоже самое что на текущий момент делает RC rate, но для режима  "мануал". Одновременно величина данного параметра ограничивает углы отклонения плоскостей при поворотах модели в пространстве. Это Gain? Впрочем это не так важно. А почему от 50?

 

ЗЫ. Сонар можно было бы использоваться для автопосадки в перспективе.

[ssh1 0]

Сонар можно было бы использоваться для автопосадки в перспективе. 

Вообще у меня идея была заюзать его на малых высотах в альтхолде, чтоб полетать низко и близко. Олег как я помню был против.

Для начала хочется посмотреть, может сонар и нельзя юзать для этого.

Вообще хочется более гибкой настройки для опытного пользователя и упрощенной для начинающего. Кому от этого будет хуже?

Вот хочется мне повысить усиление альтхолда в несколько раз, чтоб точнее высоту держать. Посмотреть на каком значении начнутся колебания, ан нет, нельзя, эти параметры захардкодены.

[KIR 1536]

Да кстати, не знаю "глюк или фича", но есть еще один тонкий момент. Если вы внимательно посмотрите ранее выложенное мной видео, то обратите внимание, что значения входных каналов на OSD (а именно рудер, элероны, руль высоты) у меня не равны нулю, а равны "3". Даже не смотря на то, что 100 раз нажимал кнопку "все мои стики в нейтрали", это не приводит к центровке входных данных на контрольной панели и на OSD. Они все-равно равны "3". А вот как только я выключаю аппаратуру, то входные сразу встают в "ноль". 

 

На мой взгляд связано это с тем, что центр у Футабы в отличие о других аппаратур не 1500, а 1520. Вообще у разных моделей аппаратур разные центры. Впрочем не суть, не понятно почему центровка не работает и центрирование не приводит к тому, что текущие положения, которые приняты входными за "ноль", система таковыми не воспринимает (или не показывается этого)?

[Syberian 469]

изменяю данные параметры и наблюдаю, что углы отклонения управляющих плоскостей при движении стиков напрямую связаны с данными коэффициентами

 

Вот формула в мануале:

 Отклонение сервы % = Стик % * rc_rate * микшер

В акро:

Отклонение сервы % = (Стик % * rc_rate - (ось гиро* D)) * микшер

В стабе:

Отклонение сервы % = ( ((Стик %/100) * rc_rate *90град - ось_ИМУ)* Gain + интегратор - (ось гиро* D)) * микшер

 

Как видно, RC rate и Roll-Pitch-Yaw не совсем дублируются:  RC ограничивает максимальный требуемый крен/тангаж, а Roll-pitch-yaw  усиливает ошибку между требуемым и фактическим. Сократить их в формуле можно, только если реальное положение - строго в горизонте.

Вот эти параметры roll-pitch-yaw надо бы обозвать не rate (скорость изменения), а gain, т.е. усиление. RC rate - это тоже фактически gain, но я пообещал его убрать вообще, заменив диапазоном допустимых углов крена и тангажа.

 

значения входных каналов на OSD (а именно рудер, элероны, руль высоты) у меня не равны нулю, а равны "3".

 

А режим какой при этом? мануал. "Нейтраль" действует ТОЛЬКО на режимы со стабилизацией! В акро и мануале возвращаются все ваши триммеры и смещенные нейтрали. На ОСД отображается разница с уровнем 1500 мкс, потому и "лишка" вылезает.

[KIR 1536]

Вот эти параметры roll-pitch-yaw надо бы обозвать не rate (скорость изменения), а gain, т.е. усиление. RC rate - это тоже фактически gain, но я пообещал его убрать вообще, заменив диапазоном допустимых углов крена и тангажа.

 

Понято

 

А режим какой при этом? мануал. "Нейтраль" действует ТОЛЬКО на режимы со стабилизацией! В акро и мануале возвращаются все ваши триммеры и смещенные нейтрали. На ОСД отображается разница с уровнем 1500 мкс, потому и "лишка" вылезает.

Иными словами вы хотите сказать, что в режиме мануал и акро "0" на OSD означает 1500мск, а в режиме стаб и прочих" "0" на OSD означает "оттримированный центр". Короче это разные цифры? В результате при одном и том же положении стика, но в разных режимах входные цифры будут отличаться?

 

ЗЫ. Кстати, ползунки Neutral и Trim тоже со времен "Давным-давно, когда деревья были большими..." и практического применения им фактически нет сейчас?

[Valery68 57]

ЗЫ. Кстати, ползунки Neutral и Trim тоже со времен "Давным-давно, когда деревья были большими..." и практического применения им фактически нет сейчас?

Кто-то не применяет, а кому даже и нужны. От имени всех пользователей решать не надо!

[Syberian 469]

В результате при одном и том же положении стика, но в разных режимах входные цифры будут отличаться?

Именно так.

 

 

и практического применения им фактически нет сейчас?

Как это нет?

стр. 21 руководства. Эти триммера и нейтрали относятся к выходным каналам, уже после микшера.

Нейтраль здесь - это значение, которое будет на выходе М, если на входе микшера 1500 мкс.

Изменено 6 октября, 2013 пользователем Syberian

[OlegD 2]

"Нейтраль" действует ТОЛЬКО на режимы со стабилизацией! В акро и мануале возвращаются все ваши триммеры и смещенные нейтрали.

А вот это наверно плохо, что нули не совпадают в разных режимах. 

[Syberian 469]

Это нормально. В ручном вы летаете как обычно и триммируете самолет по собственному вкусу. Затем, нажимая кнопку neutral, вы сообщаете системе управления, что при таких вот положениях стиков надо держать крен и тангаж в нуле и удерживать текущий курс. В режимах со стабилизацией самолет "самотриммируется", т.е. даже если плоскости кривые, до определенного предела он будет удерживать горизонт, если стики в нуле и т.п.

Изменено 7 октября, 2013 пользователем Syberian

[Valery68 57]

А вот это наверно плохо, что нули не совпадают в разных режимах.

По моему наоборот очень даже удобно. В мануале я как хочу так и триммирую. А в стабилизированных режимах триммеры настроенные в наземке никогда не собьются. Например когда летаю в сильный ветер в ручном режиме бывает так накручу триммера, что для стабилизированного режима будет мягко говоря не очень хорошо.

[ssh1 0]

А в стабилизированных режимах триммеры настроенные в наземке никогда не собьются. Например когда летаю в сильный ветер в ручном режиме бывает так накручу триммера, что для стабилизированного режима будет мягко говоря не очень хорошо.

 

Так а чего здесь хорошего? Полетели в мануале, накрутили тримеры на пульте так, что ушли от нулей которые запомнили в наземке для стаб режима. Перешли в стаб - стики не в нулях по мнению MPX. 

Те же проблемы.

Может стоит запоминать нули при переходе из мануала в стаб, альтхолд и т.д. У меня вроде всегда отпущеные стики в момент переключения.

Заодно и из наземки уйдет настройка нейтрали. 

[KIR 1536]

По моему наоборот очень даже удобно. В мануале я как хочу так и триммирую. А в стабилизированных режимах триммеры настроенные в наземке никогда не собьются. Например когда летаю в сильный ветер в ручном режиме бывает так накручу триммера, что для стабилизированного режима будет мягко говоря не очень хорошо.

 

Валерий вы не поняли, тут речь идет только лишь о показометрах входных каналов режима "мануал", а не об изменении принципов выставления нейтрали. От того, что будут показывать циферки на экране OSD ничего не поменяется и суть работы автопилота не поменяется. Сейчас они показывают некие виртуальные цифры, привязанные к опять же некому виртуальному параметру "1500 мкс", что на самом деле не совсем удобно для пилота, летающего в основном в мануале, объясню на вашем же примере.

 

Есть настроенная облетанная и оттримированная модель, плоскости управляющих поверхностей выставлены для прямолинейного полета, с учетом того, что центры на аппаратурах у многих разные и триммировалась модель триммирами аппаратуры, а не тягами, на входных каналах в режиме мануал когда стики стоят в центре мы предположим видим цифры:

 

"-13" "+9" "0" "-8", эти цифры запомнены автопилотом как "нейтраль"

 

Если я летаю FPV в мануале и столкнулся с сильным ветром, то начинаю в воздухе триммировать модель, в результате эти цифры сбиваю.

 

Первое неудобство: чтобы вернуть все "как было", мне нужно привести цифры к первоначальным значениям "-13" "+9" "0" "-8", то есть нужно держать эти цифры постоянно в своей голове, "причем для разных моделей они разные!"

 

Второе неудобство: чтобы понять, что происходит со стиками нужно постоянно выполнять арифметические действия, то есть глядя на значения "-3" "+1" "25" "2" мало кто сразу сообразит, куда ушли стики, ведь меняются они не относительно "0", а относительно предыдущих значений.

 

Третье неудобство: эти значения в режиме "мануал" и "стаб" не совпадают! "-2" в маунале может показывать, что я отклонил стик верх, а "-2" в стабе может показывать, что отклонил стик вниз. Это затрудняет анализ видео и разбор полетов.

 

На мой взгляд, нужно как то все привести к общему знаменателю: ничего не меняя в логике программы, сделать чтобы показометры OSD и наземки по кнопке "мои стики в нулях" все приводили к единой точке отсчета "0". Это решит все перечисленные выше проблемы, сделает пилотирование в "мануале" более наглядным и для пилота и для наблюдающего со стороны (например при обучении полетам), упростит настройку триммеров и т.д. Ведь мало кому интересно сколько "микросекунд" выдал какой канал, это чисто технический параметр и для пользователя он малоинформативен.

[Valery68 57]

Извиняюсь.Но мне триммера и нейтрали нужны, потому что у меня два пантилта и они замиксованы в микшере наземки и триммерами наземки я выставляю их в центр.

Изменено 8 октября, 2013 пользователем Valery68

[KIR 1536]

А против них никто ничего и не имеет.

[Syberian 469]

сделать чтобы показометры OSD и наземки по кнопке "мои стики в нулях" все приводили к единой точке отсчета "0".

Согласен. В списке.

[KIR 1536]

Есть описание четкого алгоритма автопосадки, с заходом по глиссаде с ПРАВИЛЬНОЙ стороны ВВП (учетом направления ветра) и с посадкой вдоль полосы, интересно?

[Syberian 469]

со штурманскими расчетом, полосатым носком и использованием РМА-РМД? :D Покурите ФАП или РЛЭ какого-нибудь пепелаца - там все уже есть.

Алгоритмы у меня в голове имеются. Внедрять сложную автоматику типа "настоящей" посадки можно только тогда, когда все остальное вылизано до блеска. А сейчас можно пофантазировать.

 

"Идеальная" беспилотная посадка:

-имеются маркеры дома, дальнего, ближнего приводов - точки на местности. Расстояния от торца ВПП можно немного уменьшить по сравнению с ФАП ;)

-АП по команде посадки сперва идет на дальний привод, по достижении делает достаточно большую "коробочку" для определения направления и скорости ветра*. После чего снижается до, скажем, 100м, и идет по прямой на ближний привод.

- Проводится расчет угла глиссады, чтобы при прохождении БПРМ высота была метров 10, угол глиссады составлял 3-4 градуса, а скорость равнялась посадочной с учетом ветра.

-После прохождения БПРМ делается расчет времени касания, и в этот момент глушится дрыгатель**.

- при касании убирается ветрокомпенсация и самоль выравнивается вдоль ВПП, чтобы не укатить в канаву.

 

 *Если ветер попутный, точки БПРМ и ДПРМ переносятся на противоположную сторону "впп". В реале делается штурманский расчет и засекается время пролета на "ту сторону", но у нас все по ЖПС.

По факту, БПРМ будет перенесен на "домик", т.е. заходить будет прямо над головой.

**Если БПРМ достигается с большим боковым сносом, ради смеха можно уйти на второй заход

 

Достоинства: круто шо пипец. Сиди с пивом, а самоль за тебя хобби занимается.

 

Недостатки:

1) полагаемся только на ЖПС, который может двигаться на сотни метров

 

2) высота берется из баро, и при резком изменении погоды за время полета может уплыть на десяток метров. Сонар отпадает сразу: он работает только над полом до 3 метров, и то с перебоями. Над травкой, еще и движущейся, ему моментально сносит крышу - ничего, кроме шума. Лазерный дальномер еще куда ни шло.

 

3) алгоритм применим для больших самолетов с хорошим запасом хода. Отработка посадки может занять минут 20 и не один километр.

 

4) нужно пространство, которого обычно очень мало в местах для полетов

 

5) может подвести рас*издяйство пользователя, т.е. человеческий фактор: забудет наметить "аэродром" или оставит вчерашний, в другом месте. На полосу встанет комбайн. Забудет шасси прикрутить или батарейку в ноль высушит. А крайним, как всегда, останется АП и его разработчик.

Изменено 8 октября, 2013 пользователем Syberian

[dundel1 163]

круто шо пипец

:D  Ваще мечта! :)) Будешь реализовать? Или просто мысли? :)))

Изменено 8 октября, 2013 пользователем dundel1

[KIR 1536]

Внедрять сложную автоматику типа "настоящей" посадки можно только тогда, когда все остальное вылизано до блеска. А сейчас можно пофантазировать.

 

Согласен насчет вылизывать до блеска, ибо вернулся с поля, один раз самолет чуть не влетел в планету, а во второй раз таки влетел и есть большие вопросы по алгоритму работы канала газа.

 

Настройки:

Safe Alt: 70м и 150м (менял) 

Круизная скорость 40км/ч и 50км/ч (менял)

Смотрим видео с 17:35. Вопрос такой, почему несмотря на то, что самолет находится много ниже Safe Alt, вообще не предпринимает попыток включить газ? Я вижу по выходным каналам, что он только использует руль высоты (точнее пытается использовать), но поскольку полет по ветру, этого явно недостаточно, чтобы подняться, а газ он вообще не трогает. На 18:35 мне даже пришлось принудительно отключить автопилот, потому что самолет был уже у самой земли, при этом не предпринимая никаких попыток задействовать канал газа. Опыт повторили еще раз. Смотрим с 24:00. Самолет не предпринимает никаких попыток задействовать газ. Принудительно отключение автопилота 24:23 и вхождение в штопор у земли.

 

Однако если мы посмотрим видео с 2:30, то там автопилот замечательно кружит над точкой старта и газ использует. 

 

Где собака порылась?

[Valery68 57]

Юбилейному 100-му километру тотального пробега посвящается! Привет большому брату, который следит за нами

Обратил внимание что на осд не отображается потребляемый ток и израсходованная емкость, у меня тоже самое, есть кол-во банок и напряжение ВАТ-1 а тока и потребленной емкости нет ? (картинка в цитату не вставилась, пост №307). Изменено 8 октября, 2013 пользователем Valery68

[ssh1 0]

Safe Alt: 70м и 150м (менял)  Круизная скорость 40км/ч и 50км/ч (менял)

А поменял когда ? Видео при каких параметрах снято?

[KIR 1536]

Видео снято при 150, менял в полете через модем. Да не суть, самолет намного ниже любой из этих цифр....

.... у меня пока 3 догадки: 1) самолет смотрит текущую скорость и если она не ниже круизной, то не предпринимает попыток включить газ, даже несмотря на то, что высоту нужно набирать и она падает.... хотя это вряд ли, ибо смотрю предыдущую запись и такого не наблюдаю 2) обновление данного параметр "онлайн" через модем приводит к сбою и высота вообще обнуляется.. 3) какой-то глюк

 

Короче не знаю, жду ответов.

[ssh1 0]

Я больше про скорость.

Смотрю ниже 40 вроде не опускалась. 

В общем при полете по ветру может и 50 не хватить.

Я обхожу эту проблему так:

1.Выставляю круизную скорость побольше - 70-80. 

2.Ограничиваю макс газ в авторежимах процентов на 70, чтоб не газовал на полную когда против ветра, иначе долго не пролетим, аккум быстро выжрет. Полный газ - очень невыгодный режим по энергопотреблению.

А по уму нужен датчик воздушной скорости.

[BindEm 140]

 

Юбилейному 100-му километру тотального пробега посвящается! Привет большому брату, который следит за нами

Обратил внимание что на осд не отображается потребляемый ток и израсходованная емкость, у меня тоже самое, есть кол-во банок и напряжение ВАТ-1 а тока и потребленной емкости нет ? (картинка в цитату не вставилась, пост №307).

 

На этой модели датчик тока отсутствует (приобретается отдельно). Имею две модели, видео выкладываю от двух, название текущей в левом нижнем углу  ;)

[Valery68 57]

Но у меня стоит датчик тока .Ток и израсходованную емкость в наземке отображает а на осд нет.