MegaPirate X

[LaPart 47]

Облака здоровские, красота!

 

А наземка никого не потеряла, просто у неё искусственный интеллект:) - пока самолет лежит в траве и все видят, что он ничего не делает, наземка всем демонстративно показывает, что занята делом - ищет самолеты:). А вдруг самочку для пары найдет?

 

А если серьезно - может не надо куб делать? Самолет немного в сторону отнести и небольшие ошибки (все-таки в открытом поле) будут с одной стороны ложиться, таких разворотов уже не будет.

Лишний алгоритм, на который тоже время тратится, хоть и немного. Да еще чего-нибудь вылезет - потенциально ошибку влепить можно, хотя задача не самая важная, имхо.

[alexBer 86]

На случай крайних точек "концевики" в настройках есть. А вообще, это реально жпс-координаты так шурудят.

 

Можно сделать "куб", внутри которого наземка следить не будет. Надо, не надо, каких размеров?

Облака класс :) Кажися, высота уже посерьезнее будет..

Ага - поднимаюсь потехоньку... (пока были проблемы с видеотрактом - после перемены самика, поменял расположение антены ТХ... оказалось не совсем удачно... ) Пока Хеликс помог, но жду комплектуху - переделаю и попру дальше\выше... В остальном оборудовании - тем более в МПХе уверен!

На счёт "куба" - думаю метров 5 достаточно....

[alexBer 86]

.......Хотя Андрей наверно прав! Не стоит... так хоть видно что она работает - светики я наружу не выводил! А еще про "самочку" понравилось - так и буду зевакам объяснять (пока самик на земле лежит - наземка мне "самочку" ищет... :rolleyes: ). :D

[KIR 1536]

Сидим в машине греемся болтаем, никого не трогаем, самолет летает на автопилоте над головой.  Потом в динамике проскочило "Цель достигнута!", самолет пошел на снижение и сам сел, причем на довольно приличной скорости.

 

1. Зачем самолет садится сам?

2. Предупреждение "цель достигнута" была только в колонках, на OSD никаких предупреждений об автопосадке не было, что ни есть гуд, ведь многие могут просто не пользоваться звуковым каналом... или не услышать банально.

3. Почему после посадки (раз уж он захотел ее произвести), самолет пытался дальше лопатить пропеллером, а ни задизармился? По логике самолета, он должен был бы задизармиться еще в воздухе, когда говорил "цель достигнута".

4. Как вообще отключить эту автопосадку? Я хочу сидеть в машине, пить кофе и не рассчитываю на скорую посадку... заряд позволяет. У меня может сесть батарейка в аппе или я могу куда-то банально отъехать по делам и автопосадка мне как бы не совсем нужна.

[Syberian 469]

Интересно. Запись видео или телеметрии через КСТ есть?

Самолет летал по ПЗ или в возврате? Какие обстоятельства полета вообще?

 

А пока ответы такие (как должно быть):

 

1. Сам он не сядет, если это возврат, а не ПЗ с явной командой.

2. Предупреждение "цель достигнута" выводится 2 раза: когда выйдет по эшелону в точку дома, и когда снизится до Safe Alt и встанет на круг. Кстати, сколько метров она установлена?

3. Потому что посадка явно нештатная. Через несколько секунд он должен был бы заглохнуть, если бы лежал спокойно на земле.

4. см. п.1 и 3.

 

В общем, без записей трудно предположить, т.к. причин может быть куча. Предположительно - мал расход по тангажу, чтобы обеспечивать удержание/набор высоты в круге заданного радиуса на заданной крейсерской скорости. Сколько задан радиус круга?

[KIR 1536]

Запись есть, только на другом ноуте, попрошу скинуть и выложу. Самолет летал чисто на возврате, хотел выяснить на сколько батарейки хватает. Кружил минут 20-30. Минут 10 аппа выла выключена, потом включили радар, сидели болтали и смотрели как работает радар. Во время болтовни на очередном круге обратили внимание, что самолет сказал "цель достигнута", мы озадачились что это за "цель" такая, ведь до этого он кружил молча и не чирикал. После этого самолет начал снижение и самостоятельно сел в траву. Safe Alt был 70 метров, радиус круга 100м, тригеры сейфити отключены. 

 

...а мы то подумали, что это "не баг, а фича", типа 20 минут над базой покружил и пора в койку! Вольтаж был 11.2V... до отсечки на регуле далеко вроде.

[LaPart 47]

Пардон конечно, позволю себе немного порассуждать (у Олега сейчас глубокая ночь, а мне "не спицца:)") Уж больно ситуацию себе красочно представил, себе такого не хочу, вот репу и чешу почему такое...

Я думаю, что вполне объяснима как бы "фича-автопосадка". Повезло, что не влупился в машину или по голове. Я когда-то игрался с возвратом и выключением пульта. С тех пор больше не хочется играть, хотя вроде и надо бы убедиться в безопасной работе.

После выключения пульта МРХ притащил домой самолет. Самоль стал кружить над головой, а высота была установлена небольшая, метров 75, а дополнительно была раскачка самолета по крену с потерей высоты (давно это было, решено многое). Неприятно было. Еще более неприятно стало когда после включения пульта самолет не изменил манеру полета (у меня была чушка 2м под 2кг, над головой брррр....). Да пульт не захотел включаться!

Еще через несколько неприятных секунд понял, что пульт не включился из-за того, что стик газа не в нуле (ведь я его выключил, не сбрасывая газ, глядя вдаль на улетающий самолет...)

После того, как судорожно выставил исходные положения тумблеров и стиков на пульте, пульт включился. Сразу почуял, что рев над головой изменился (перешел в стабилизацию), но смотрел-то я еще на пульт и ждал когда он включится, а самолет был где-то над головой...     

...Посадил самолет нормально, но "осадок" остался:) Совсем рядом камыш, ручей достаточно широкий и вонючий коровник:)   А может за этими "ощущениями" и хожу в поле с самолетом? Мазо?

 

Несколько раз в недавних постах писали, что после снижения при возврате самоль проезжает целевую высоту намного, потом на нее нормально возвращается. Были рекомендации не устанавливать высоту меньше 100м, а Олег взял этот момент в работу, в новой прошивке пояснил, что пока решение не включено в прошивку.

Возможно (как Олег сказал) расходов по высоте действительно не хватает для эффективного руления, у меня похожее было (настроил ограничения механически, это вопросы не к МРХ), вот и пролетел немного побольше (до земли:)). Этим и объясняется высокая скорость посадки - ведь это совсем не посадка, летать еще да летать.

Из моей практики включения автовозврата лежа на снегу (на вираже уронил самолет за дамбу, при этом потерялась связь и включился автовозврат) мотор прогудел ровно 10 секунд, самолет забурился поглубже в снег (координаты не изменились, значит никто никуда не летит) и через 10 секунд мотор выключился. В вашем случае мотор мог подольше работать, ведь самолет не сразу остановился... Дизарм по удару отключен, понятно, дизарм по достижению цели не заказывали, потому что это не была заказная посадка, а просто "проскочил" целевую высоту.

Такие вот варианты выстроились из моего небольшого опыта.

[KIR 1536]

Подключил радиомодем, все оказалось очень даже "плуг-энд-плей", заработало сразу (если не считать перепутанную маркировку проводов RX/TX). В принципе как я понял, можно управлять самолем с компа, однако вот чего мне не понятно:

 

1) если нет аппаратуры, соответсвенно нет FS, как автопилот поймет что пропала связь и включит автовозврат?

2) линк двусторонний, если пропадает сигнал "с самолета", то он рвется и принимать управляющие команды тоже не будет?

3) если подключена аппа и модем, как они будут делить между собой управление?

 

приятно, что модем открывает новые возможности, но печально, что управление по модему ограничено переключением режимов, загрузкой настроек (что впрочем не так уж плохо) и самих миссий. Было бы нереально круто в реальном во время полетного задания двигать мышкой целевые точки, заставлять самолет переходить к следующему шагу миссии (или наоборот на шаг назад), менять параметры точек, не прерывая мисиию и т.п. вещи. Мечты...мечты ))

 

[Syberian 469]

1) п. 6.5, третий абзац

2) "стороны" линка независимые. Можно вообще обратную связь держать через КСТ по видео.

3) опять п. 6.5, третий абзац

 

 

По остальному: у нас впереди далекое светлое будущее, и много чего еще появится в процессе ;)

 

Кирилл, ненавязчиво напоминаю про 1) лог с армингом, 2) вчерашнее видео с посадкой........

Изменено 2 октября, 2013 пользователем Syberian

[KIR 1536]

1) Пытаюсь те же условия создать. У меня тогда не было 4го канала управления, немного другие миксы стояли. Сейчас при новых настройках не могу достичь этого эффекта, если возобновлю результат, отпишу

2) целевая высота 70м

снижение смотреть с 36й минуты, до этого он минут 20 кружил норм... впрочем меня одни смутные сомнения терзают - кружил то он кружил, но до целевой высоты не дотягивал, а на поворотах по высоте проваливался, подскажите какие параметры подкрутить? 

 

Safe Alt - высота по GPS или баро?

[Syberian 469]

Ну наконец-то! :)

 

Высота из ЖПС дается только на ОСД для ознакомления, в строке с координатами, ну и в наземке. Я бы даже сказал, чисто для поржать, т.к. врет она безобразно.

Только баро.

Safe alt - высота над местом старта.

 

Крутить ничего не надо, дело в другом. Высоту он у вас неплохо набирает, когда все нормально.

Проблема была в крайнем обновлении, где отключена калибровка гиро при арме и на старте. Самокалибровка по yaw работала неправильно, и в затяжном нарезании кругов это приводило к накоплению дрейфа по Gyro Z. При создании крена это создавало наводку на тангаж, и горизонт уплывал. Как результат, самоль думает, что он поднимается изо всех сил, а высота падает.

 

Оперативно выявили - оперативно пофиксили :)

 

===

2.0.4201

 

-Возвращена калибровка гиро на старте. Армиться можно по-прежнему, хоть в руках, но при подключении батарейки дайте плате "проморгаться".

-Убрана самокалибровка по yaw до устранения.

[KIR 1536]

А при калибровке гиро на старте самолет не важно как лежит?

[Syberian 469]

хоть раком, главное не шевелить. Впрочем, можно и шевелить, АП дождется пары секунд, когда самоль в покое, и закалибруется.

[alexBer 86]

 

Оперативно выявили - оперативно пофиксили :)

 

===

2.0.4201

 

 

 

Сегодня облетал...

Подтверждаю - глюк с резским сблосом высоты над базой (почти пикирование) пропал! Скорость снидения над базой не превышает теперь 3.5 м\с... Но провал по высоте пока остался...

В остальном  все в порядке...

ПС Опять рвался в облака - не дотянул (высоты набрал 730 метров а облока оказались значительно выше...).

Изменено 4 октября, 2013 пользователем alexBer

[ssh1 0]

- заменена дурацкая калибровка напряжений и токов путем задрачивания кнопок

Просто введите в соответствующее поле значение напряжения/тока, которое намеряли/хотели бы видеть - и жмите Set. Кнопка смены полярности показаний тока также отпадает: если было -20, а нужно 38 - будет 38. Как бонус, диапазон применяемого датчика тока теперь неважен, лишь бы был на эффекте Холла и изолированный.

Если кому-то нравится прежнее тыкание плюсиков, в этой версии прошивы со старой наземкой оно еще работает.

Судя по описанию увидел на амепрметре 10 А, ввел их в наземке и все заработало.

Получается калибровка по одной точке. Как возможно определение двух параметров, напряжение нуля и диапазон датчика (сколько mV/A), по одной точке ?

 

P.S. Сам пока не пробовал новые прошивки, лучше стабильность )))

Изменено 5 октября, 2013 пользователем ssh1

[Syberian 469]

Нуль ставится кнопкой zero.

[KIR 1536]

Не могу до сих пор понять логику параметра RC rate: он одной цифрой делает две (на мой взгляд) совершенно не связанные вещи:
 
1) Расходы каналов управления
2) В режимах стабилизации задает максимальные углы крена модели...
 
Объясните мне, зачем потребовалось объединять эти параметры в одну настройку? К примеру у меня стоит параметр 0.5, именно он обеспечивает комфортные для меня расходы по управлению, однако с таким параметром максимальный крен и тангаж составят 45 градусов. Это слишком много для моей модели. Я бы хотел уменьшить эти углы. Однако если я выставлю скажем RC Rate 0.3, то при комфортных для модели углах 27 градусов мне не будет хватать расходов для управления. Расходы управления мне придется задирать в аппаратуре, однако они не бесконечные и их может не хватить. А ведь еще есть Roll, Pitch, Yaw Rate и он тоже влияет на расходы в режимах стабилизации...
 

В связи с этим вопросы:
 
1) Зачем потребовалась настройка, которая отдельно регулирует расходы управления, ведь у пилота уже есть инструменты для их регулирования, причем целых два: а) матрица миксов модели б) непосредственно сама аппаратура пилота. На мой взляд третий параметр вносит сумятицу. Нет однозначности понимания какой из параметр крутить чтобы зажать (или увеличить) расходы. Более того, этот параметр еще оказывает влияние на углы отклонения модели, что мне кажется вообще странным.

 

2) Почему углы отклонения модели по крену и тангажу задаются одной формулой? Ведь могут быть модели, для которых угол крена 45 для поворота нормален, а вот тангаж 45 градусов при спуске - фатален и т.д. и т.п.

 

В связи с этим предложение:
 
1) Почему бы не убрать множитель каналов управления для "сквозных режимов" и не приравнять его к тому, что получается в матрице миксов. Опытным путем я выяснил что это 0.5. Кому нужно, то задаст нужные ему расходы в матрице миксов или через аппаратуру, а не будет ломать голову, ГДЕ ИМЕННО ему это делать.

 

2) Почему бы вместо сложных коэффициентов, не дать возможность пользователю задавать в интерфейсе программы прямо углы тангажа и крена в процентах, причем независимо друг от друга. Это намного упростило бы настройку модели и сделало ее более понятной и наглядной. В идеале тангаж на снижение и набор высоты тоже нужно бы разделить. Например для Ская вполне нормален положительный тангаж 45 градусов, а вот отрицательный для предотвращения резкого снижения многие бы прирезали.

 

Тогда интерфейс настройки модели выглядел бы более понятно и более логично и одновременно сделал бы настройку модели более "тонкой".

 

Damping: ...

 

Max Roll Angle: left ... right....

Max Pitch Angle: up ... down...

 

Roll Stab Rate: ...

Pitch Stab Rate: ...

Yaw Stab Rate: ...

 

Что думаете?

[Syberian 469]

 

В связи с этим вопросы:

 

1) Зачем потребовалась настройка, которая отдельно регулирует расходы управления

 

 

Давным-давно, когда деревья были большими, а мегапират Х еще обитал на АВР и нихрена не умел, появилась эта настройка для тех, кто не желал прикасаться к пульту для настройки расходов. Потом появился стаб-режим и надо было как-то регулировать макс. углы наклона. Так они были совмещены.

Да, это маленько некорректно, но никто не заострял внимание до этого.

Почему углы отклонения модели по крену и тангажу задаются одной формулой?

см. п.1. В двух словах: для простоты.

При работе АП угол крена - 30 градусов, тангажа - +15 минус 20. Что касается стаба - как ты его ни зажми, пилоту ничего не мешает переключиться в мануал и успешно укокошить самолет, задав любой угол.

 

 

По предложениям.

 

 

1) Почему бы не убрать множитель каналов управления для "сквозных режимов" и не приравнять его к тому, что получается в матрице миксов.

 

 

А вместо RC rate в таком случае вывести 3 параметра: макс. крен, макс. тангаж вверх, макс. тангаж вниз. Причем, они будут одинаковы как в стабе, так и в авторежимах. Макс. наклоны будут достижимы при крайних положениях ручек и 100% расходах передатчика.

В мануале и акро расходы будут определяться только множителями микшера.

 

Поддерживаю, звучит логично.

 

Разделять крен на левый и правый не вижу смысла.

Добавил в список.

 

P.S. сделайте вставку выделения как цитаты, плизззз :)

[KIR 1536]

А вместо RC rate в таком случае вывести 3 параметра: макс. крен, макс. тангаж вверх, макс. тангаж вниз. Причем, они будут одинаковы как в стабе, так и в авторежимах. Макс. наклоны будут достижимы при крайних положениях ручек и 100% расходах передатчика. В мануале и акро расходы будут определяться только множителями микшера.

 

К такому кардинальному изменению было бы не плохо приурочить еще одну маленькую фишечку - изменить в интерфейсе программы разрядность этих настраиваемых параметров. Сейчас большинство данных параметров изменяются в диапазоне от 0 до 2 с дробями, что непривычно и не совсем удобно. Вместе с настройкой углов отклонения остальные параметры на мой взляд тоже лучше перевести на десятки.

 

К примеру для Roll Stab Rate, Pitch Stab Rate, Yaw Stab Rate было бы удобно ввести  диапазон настройки от 0 до 100, где 100 соответствует максимальному расходу (равному текущему в режиме MANUAL), 50 соответственно половина максимального расхода и т.д. Это намного упростило бы понимание значений в привычном для большинства масштабе, сделало бы настройку более наглядной, особенно для новичков... да и запятых не нужно искать на клавиатуре. Для Damping аналогично (0-100)

 

P.S. сделайте вставку выделения как цитаты, плизззз

сделал - можно вставлять и ники и цитаты по выделению, пробуйте!

[ssh1 0]

Уж коль поднялась тема оптимизации настроек.

Добавлю еще разок свои предложения. Здесь еще не постил, а на другом форуме они игнорируются.

----------------------------------

1.Можно ли реализовать более гибкую настройку системы под себя. Например на ардукоптере есть вкладка, на ней около 200 параметров в формате имя, значение , описание.
Мне кажется данный подход очень удобен, тем кому не нужно - это не мешает. Тем кому нужно - позволяет поиграться с параметрами как он хочет.
Меня например интересуют конкретно параметры альтхолда.
2.В добавление к первому пункту было бы очень классно иметь возможность настраивать любой из параметров прямо в полете.
Выбираем имя параметра, выбираем мин и макс значение и все. В полете этот парам завязан на крутилку пульта. Настроили , оставили крутилку в оптимальном положении, после приземления посмотрели значение и записали его в память и отключили регулировку в полете данного параметра.

------------------------------------

Ну и хотелось бы все же получить ответ по сонару:

----------------------------

3.Можно ли добавить поддержку сонара (типа HC-SR04), без участия в алгоритме althold, просто вывести на OSD. Мне он интересен при полетах низко над холмистой местностью.
Если вопрос в свободных ногах - то у всех использующих PPMSUM их еще 7 штук, а таких надеюсь большинство.

----------------------------

[Syberian 469]

Сейчас большинство данных параметров изменяются в диапазоне от 0 до 2 с дробями, что непривычно и не совсем удобно. Вместе с настройкой углов отклонения остальные параметры на мой взляд тоже лучше перевести на десятки. К примеру для Roll Stab Rate, Pitch Stab Rate, Yaw Stab Rate было бы удобно ввести диапазон настройки от 0 до 100, где 100 соответствует максимальному расходу (равному текущему в режиме MANUAL), 50 соответственно половина максимального расхода и т.д.

Отсутствие дробей одобряю. Roll и т.п. - это не rate, а скорее Gain  - т.е. усиление ошибки. Нужно будет переименовать. Поэтому расходам мануала они соответствовать не могут. А вот от 50 до 200% регулировка - это то, что надо.

По D rate: идеальный коэффициент, который подходит ко всему, что я встречал - 0.3. Вот и приму его за 100%, ну и регулировка соответственно.

0.4 уже приводит к осцилляциям как в самолетах, так и во многих квадрах.

 

P.S. За цитирование - респект и спасибо :) Очень не хватало.

 

Здесь еще не постил, а на другом форуме они игнорируются.

Сергей, вы используете чуть ли не прошлогоднюю прошивку "для надежности", но при этом постоянно заваливаете форум какими-то непонятными предложениями, подсмотренными в ардупилоте. В чем смысл? Если вас не устраивает текущее состояние дел в МРХ, выставьте его в барахолку и купите Ардупилот.  В нем есть и over 5000 настроек, и "крутилка" для ПИДов на пульте, т.к. настройка нужна тончайшая. Да, и сонар там тоже поддерживается. Когда увидите, как он работает на самолете, вас ждет (не)приятный сюрприз.

[ssh1 0]

чуть ли не прошлогоднюю прошивку "для надежности"

Да, обновлял последний раз наверное весной или летом,  но что это меняет? Если вы помните, я очень мнгого летал на ранних версиях обновляясь сразу после релиза - иногда (редко) это заканчивалось плачевно. Сейчас я выбрал такую схему обновлений и она меня полностью устраивает. Тем более никаких киллер фич в последних релизах не вижу.

 

заваливаете форум какими-то непонятными предложениями, подсмотренными в ардупилоте

А по какой причине эти предложения непонятны?

Получается что предложения типа поменять 0.3 на 100% это конструктивные и полезные предложения.

А ввести регулировку любого параметра в полете - это "непонятные предложения" ?

Зачем нужен алгоритм "настроить, подлетнуть, перенастроить ...." если это можно сделать за один полет?

 

Просьба тогда описать критерии "понятных" предложений. Или они зависят от предлагающего?

[ssh1 0]

P.S. Сонар мне нужен только на OSD, чем это может ухудшить качество продукта? 

[LaPart 47]

Сонар мне нужен только на OSD

 

в крайнем случае, если интересно на него поглядеть просто, можно сделать сонар на отдельной платке, а подключить к плате вместо датчика тока, используя тот же диапазон входных напряжений

----------------------------

правда это будет уже немного другая тема:)

Изменено 6 октября, 2013 пользователем LaPart

[ssh1 0]

Хех, конечно можно, но там городить кучу всего придется. Схему управления сонаром, преобразование задержки в напряжение. Тем более и ток и RSSI входы я уже использую. А на MPX уже есть и контроллер и свободные входы.