Андрей, я уже давно писал, что если бороться с наводками невозможно, надо расслабиться и получить удово провести следующее ОДИН раз: 1) снять запрет автокалибровки компаса, при этом вывести на ИЛС значения bias mx,my,mz 2) побултыхать фюзеляж (в том числе вверх тормашками) до тех пор, пока показания компаса не будут адекватными, и НЕ будут меняться при наклонах с сохранением курса в любом положении (биасы будут бродить в пределах +-3..5, не более) 3) подождать 1 минуту, держа фюз в руках (чтоб коэф-ты сохранились) 4) установить запрет автокалибровки С новой библиотекой компаса калибровка усиления больше не плывет, поэтому однажды выведенные калибровочные коэф-ты не будут меняться при каждом включении, пока не сменится магнитная обстановка в статике. Плясать с фюзом в обнимку каждый раз при запуске не требуется.