MegaPirate X

[Syberian 469]

2.0.4875 + наземка #85
=====

Наземка:

Окно терминала - новая кнопка "отправить файл"


АП:

- добавлен командный интерпретатор
Руководство по КИ

Конвертор логов:

- добавлен вывод терминала в отдельный файл *.log, если отмечена галка terminal

[alexBer 86]

АП: - добавлен командный интерпретатор

 

Почитал... подумал...

Олег, скажу честно - не понял, что это дает для конечного пользователя (в частности для меня), но радует, что осталась возможность по старому настраивать...

А вот про раздельную настройку углов отклонения для тангажа...

[KIR 1536]

 

А вот про раздельную настройку углов отклонения для тангажа...

 

 

Да, я тоже давно жду замену команды RC rate на понятные и адекватные углы: http://fpv-community.ru/topic/314-megapirate-x/page-18#entry16113

[Syberian 469]

2.0.4963 + наземка #85
=====

Наземка:
Судя по всему, в связи с проблемами с моим интернетом прежняя наземка №85 так и не закачалась, поэтому номер оставляю тем же.

-Новый алгоритм сжатия при передаче ОСД по телеметрии. Размер кадра уменьшен в среднем на 30-50% по сравнению с прежним алгоритмом. По сравнению с несжатым кадром - примерно 7:1. Трафик остался прежний - на уровне 6 кбит/с, но выше скорость обновления.
Со старой прошивкой АП и наоборот передача ОСД работать не будет.


АП:

- восстановлена индикация положения переключателя режимов в окне general

- добавлена куча контролируемых параметров в КИ, вынесены в отдельный раздел.

- при возникновении ошибки в программе для КИ режим управления ScriptControl (если был включен) отключается и включается стаб.

Руководство КИ обновлено - редакция В

Руководство по КИ
 

 

 

скажу честно - не понял, что это дает для конечного пользователя

Для того, чтобы летать и фаниться (от слова fun), это, чесслово, ничего не дает и не мешает. Все старые фишки сохранены и терминал можно просто не открывать.

Для более серьезных применений это очень мощный инструмент.

К примеру, можно написать плагины, которые сложно или неудобно делать одинаковыми для всех, например:

- "виртуальный забор" - программа следит, чтобы пилот не отлетал далеко от дома, перехватывает управление и возвращает домой

- то же самое с высотами

- то же самое, но по миллиампер-часам, или вообще все вместе

- сделать автоматический выпуск шасси и закрылков по хитровымудренному алгоритму с замедлениями и т.п.

- вывод текстовых логов

- сложные полетные задания с кучей ветвлений

- можно сделать замещающее поведение: пилот включил "авто" или "альт холд", а программа перехватила событие и совершила определенные действия

и многое другое... Проще ответить, чего сделать нельзя - это заменять обработку ИНС и быстрых процессов, т.к. см. гл. 6

И не стесняйтесь задавать вопросы, в т.ч. по написанию и тонкостям применения.

Просьба Кириллу: перенести ссылку на руководство КИ в первый пост темы.

Ну вот, основные косяки с "переездом" убраны, теперь веселый джинн начнет исполнять желания*

_{* - последних двух постов перед этим сообщением. Услуга платная. Для лиц старше 18 лет. НДС не облагается} :D

Изменено 20 января, 2014 пользователем Syberian

[alexBer 86]

Ну вот, основные косяки с "переездом" убраны, теперь веселый джинн начнет исполнять желания* * - последних двух постов перед этим сообщением. Услуга платная. Для лиц старше 18 лет. НДС не облагается

:D  :D  :D  ;)

[Syberian 469]

ВНИМАНИЕ!

Прошивки выше 45хх страдают редкой формой расстройства зрения и слуха! Поэтому советую не обновляться и дождаться фикса.

Не имея камеры, недоглядел....

[alexBer 86]

Поэтому советую не обновляться и дождаться фикса.

Поздно...

Уже... И еще - при прошивке (а прошивал через Локал...) АП не рестартнул после перепрошивки... Т.Е. Нормально прошился, в наземке номер прошивки поменялся, но светодиоды (их моргание...) не поменялись и в наземке данные с АП не шли... помогло передергивание питания... Дальше нормально! правда не проверял отображение ОСД и звук - не включал видеопередатчик...

Жду фикса...

[Syberian 469]

2.0.4996

Восстановлены ОСД и звук

[Syberian 469]

"виртуальный забор" - программа следит, чтобы пилот не отлетал далеко от дома, перехватывает управление и возвращает домой

Вот реализация такого плагина, в симуляторе уже откатана:

// Virtual fence plugin v01// плагин "виртуальный забор"// если самолет удаляется в не-авто режимах от точки дома дальше, чем задано// включается автоматический возврат на 200м, затем восстанавливается предыдущий режим// Плагин должен запускаться периодически не реже раза в секунду#define p_fence_radius 1000 // радиус "забора", не менее 300мvoid plugin_fence(void){static int fence_running=0; // сохраняем срабатывание "забора" между запусками"static int fence_prev_flightmode=0;// хранение полетного режима, из которого возвращаем к домуstatic float fence_dis=0;if((X_Armed)&&(X_gps_home_set)){ // Срабатывание только если двиг разблокирован и есть захват домаfence_dis=XPoint_home.dis;if(!fence_running) // если возврат не в работе{if((X_FlightMode < FM_RTH)&&(fence_dis > p_fence_radius)){// включаем возвратfence_running=1;printf("fence: Удаление >%dм - возврат\n", p_fence_radius);fence_prev_flightmode= X_FlightMode; // сохраняем полетный режимAP_SetFlightMode(FM_RTH);}}else // если возврат в работе{if(( fence_dis < (p_fence_radius-200))&&(X_FlightMode == FM_RTH)){// если вернулись за забор и полетный режим не прерван пользователемfence_running=0;printf("fence: Возврат с предельного удаления завершен\n");AP_SetFlightMode(fence_prev_flightmode); //восстанавливаем предыдущий режим}else{if(X_FlightMode!=FM_RTH){printf("fence: Возврат прерван пользователем\n");fence_running=0;}}}}}void plugin_run(void) // Плагины крутятся в бесконечном цикле{ while(1) {plugin_fence(); // виртуальный забор// сюда можно добавлять другие плагиныdelay_ms(500);}}// для запуска плагинов введите plugin_run();

Изменено 21 января, 2014 пользователем Syberian

[rw9hk 55]

Добрый двечер Олег! Еще пока осваиваю вашу разработку, не торопясь правда.

Возможность создать свой плагин это круто, вы далеко впереди всех разработок уже, по моему! Теперь главное не терять в качестве!  На rcgroops по моему вас даже не в полне понимают :-) даже в простых вещах, а с такими возможностями, наверное скоро переманят Вас в закрытые от общества темы :-).

 

Но у меня банальный пока вопрос, а что для GCS иконку к вашему логотипу не поправите, Х-сабли все же красивее смотрятся!

 

Я сам программировать на С так и не научился, не было необходимости, но в свое время для х86 освоил логику в процессорных кодах, и интерпритацию в ассемблере, и по моему зря все теперь пользуют языки высокого уровня. Уходим от корней, надо для C свои подпрограммы в кодах создавать, а не библиотеки юзать. На ассме не оптимально просто трудно написать, в принципе, ИМХО.

 

И еще по делу вопрос. Для крыла, пробовал в конфиг миксов прописать зависимость от thr для pitch при нормальных roll, не получилось, вернее не влияет по факту. и даже как то полное обнуление настроек вышло, хорошо сохранил ранее. После вроде не повторялось такого. Или это надо в пульте делать? Извиняюсь, но с крылом первый раз работаю, FX-61.

Изменено 21 января, 2014 пользователем rw9hk

[alexBer 86]

И еще по делу вопрос. Для крыла, пробовал в конфиг миксов прописать зависимость от thr для pitch при нормальных roll, не получилось, вернее не влияет по факту. и даже как то полное обнуление настроек вышло, хорошо сохранил ранее. После вроде не повторялось такого. Или это надо в пульте делать? Извиняюсь, но с крылом первый раз работаю, FX-61.

Летаю на FX61 (он же Фантом) - настроить получается с полураза ;) ...

там никаких проблем нет - в канал М1 и М2 (правый и левый элевон) добавляем : в М1 +3% Трутл, в М2 соответственно -3%...(цифры и знаки - по своей конфигурации и вкусу... B) ) - ВСЕ!!! и все летает как надо!

Да - чуть не забыл - в аппе ВСЕ миксы выключить!!! и тримеры желательно в ноль (хотя об этом и так чуть не на каждой странице... :wub: ).

"По факту не влияет" вроде только в ручном режиме... В Стабе и выше - все очень даже "Влияет"....

Изменено 21 января, 2014 пользователем alexBer

[LaPart 47]

Да - чуть не забыл - в аппе ВСЕ миксы выключить!!! и тримеры желательно в ноль

это позволяет на простой аппе летать и не думать о миксах хитрых. А триммируется само в стабе или в альтхолде (и в остальных авторежимах). Нужно только при назначении знаков в матрице проверить, что элевоны правильно реагируют стики, и что элевоны правильно реагируют на попытки изменить положение крыла в пространстве (уже стики не трогая). В мануале хорошо этот этап настройки описан.

Изменено 21 января, 2014 пользователем LaPart

[partizan 5]

- добавлен командный интерпретатор

 

 

Доброго времени суток!

Олег, а есть возможность из КИ послать сигнал в произвольный выходной канал? интересует возможность управлять фотокамерой через IR свитч, висящий на некотором канале.

[alexBer 86]

 

Да - чуть не забыл - в аппе ВСЕ миксы выключить!!! и тримеры желательно в ноль

это позволяет на простой аппе летать и не думать о миксах хитрых. А триммируется само в стабе или в альтхолде (и в остальных авторежимах). Нужно только при назначении знаков в матрице проверить, что элевоны правильно реагируют стики, и что элевоны правильно реагируют на попытки изменить положение крыла в пространстве (уже стики не трогая). В мануале хорошо этот этап настройки описан.

 

Да! именно ЭТО я и имел ввиду!!! Спасибо, что добавил...

[alexBer 86]

Вот реализация такого плагина, в симуляторе уже откатана:

Олег, поясни пожалуйсто:

как понял я...:

Плагин, который ты написал (про забор ;) ) - при подключении к АП по шнуру - открываю терминал, запускаю... потом армлю самик (отключив шнурок...), запускаю самик и... Все работает?

Или для работы КИ нужен постоянный бинд АП и бука (допустим - через двухстороннюю телеметрию (АПС или что-то подобное))?

Если при следующем полете мне работа этого плагина не нужна - что писать?

спасибо!

ПС Я предупреждал, что не "въехал"... :blush:

[Syberian 469]

2.0.5013

===

- устранена утечка памяти при использовании модификатора static в КИ

- исправлено сумасшествие вариометра при включении платы (пи-пи-пи-бубубу)

 

 

 

лагин, который ты написал (про забор  ) - при подключении к АП по шнуру - открываю терминал, запускаю... потом армлю самик (отключив шнурок...), запускаю самик и... Все работает?

Да, залил, запустил - и все. Бук не нужен (до следующего выключения)

Запуск, т.е. plugin_run(); можно вставить в конец самого файла - тогда он будет с самозапуском, т.е. залил - и он запустился. Невозможность что-то послать в терминал - это и есть индикатор работы.

Если при следующем полете мне работа этого плагина не нужна - что писать?

Просто дернуть питание. Сейчас сохранение программ для КИ в памяти АП не предусмотрено и после перезапуска все будет "как новенькое".

 

На rcgroops

в теме "3 калеки", т.е. даже 2, которые с трудом втыкают, как на квадрике стаб включить. Подозреваю, не моя ЦА.

а что для GCS иконку к вашему логотипу не поправите

А ведь правда.. :D Спасибо!

 

прописать зависимость от thr для pitch при нормальных roll

Здесь главное строки и столбцы не путать. Если у вас элевоны, допустим, на выходах М1 и М2, циферки микса на газ нужно вводить в двух местах: М1(строка):THR(столбец) и М2:THR. Если эффект на земле незаметен, поставьте по 100% на проверку (только не летайте так).

 

а есть возможность из КИ послать сигнал в произвольный выходной канал?

Будет и чтение радио, и запись выходов. Вот прямо сейчас - нету, интерпретатору день от роду :)

Запись планирую сделать в Alternative functions  микшера каналов, где сейчас reserved стоит.

[alexBer 86]

Да, залил, запустил - и все. Бук не нужен (до следующего выключения)

Ага!

Ну тогда в папке с прогой нужно еще папку с заготовками плагинов создать...

А то такой "програмер" как я полдня тока писать будет... и полетать некогда... :D

Ладно - пока по старинке попробую (вот только от простуды избавиться... :unsure: )...

[alexBer 86]

Олег.

Бяда!

Перепрошился на крайнюю прошивку, наземка 85-я...

Что-то ты намудрил:

1) совсем не работает поворотка... даже при управлении сервами с конфига - сервы не управляются (не при перемещении движка на полосе, ни при выполнении команды Гоу-то...)

2) при подключении бука через КСТ телеметрия на бук не идет... (заметил, что при коннекте выдает битрейт - 0, IN - 0, OUT - 10pps (!!!!) - с чего сделал вывод: гдето програмно перепутан вход и выход телеметрии (ведь при подключении КСТ не модет выход гнать данные... подключение одностороннее... или это у меня от болезни глюки???

Проверь...

[Syberian 469]

Спокойствие, ща починим....

 

 

IN - 0, OUT - 10pps (!!!!) - с чего сделал вывод

просто наземка при отсутствии входящих данных пытается пинговать: типа эй, одноглазый, чо молчишь? :)

 

Система была перенесена с самопального диспетчера на полноценную "заводскую" RTOS, поэтому некоторые косяки портирования могут остаться незамеченными, учитывая, что у меня в наличии только макетная плата.

Все (кроме интерпретатора) должно работать так, как и раньше, поэтому, если что-то не работает - это скорее всего баг, а не фича. Сообщайте.

Изменено 23 января, 2014 пользователем Syberian

[Syberian 469]

2.0.5068 + наземка #86

=====

Наземка:

- заменена иконка наземки и конвертора логов на нормальную ;)

- в закладку General добавлена группа настройки ограничителей крена и тангажа Angle Limits:
Roll - крен
Pitch up - кабрирование
Pitch down - пикирование - цифра должна быть положительная!

Лимиты работают следующим образом:
1*) в режиме альтхолда и стабилизации максимальные заданные значения крена и тангажа достигаются в крайних положениях стиков, RC Rate не влияет.
2) в авторежимах выбирается соответствующее наименьшее значение: Roll или 30; Pitch up или 15; Pitch down или 20 градусов.
Это не позволит АП "распускать руки" при необдуманной установке значений.
3) в ручном и акро расходы поверхностей определяются только RC Rate

*- шкала тангажа масштабируется по наибольшему значению ограничителя. Например, если Pitch up = 10 , pitch down = 40, то максимального тангажа

вверх в 10 градусов самоль достигнет при ручке вниз на 1/4, на остальное реагировать не будет.

Допустимый диапазон каждого показателя - от 5 до 80 градусов. Некорректные значения будут исправлены автоматически.


- В микшер добавлена альтернативная функция каналов 5-8 "Script". При назначении этой функции каналу, в него можно писать значения из

командного интерпретатора, т.е. управлять RС-выходами. См. описание функции AP_WriteRC

- Добавлена возможность чтения каналов радиоуправления из КИ. См. описание функции AP_ReadRC

- добавлена переменная - индикатор потери сигнала управления - X_failsafe

- в архив накидано немного примеров скриптов и папка plugins


АП:

- восстановлена работа КСТ

- введена поддержка ограничителей крена и тангажа

- В КИ добавлены функции чтения RC-каналов и записи в микшер.


Руководство КИ обновлено - редакция С

Руководство по КИ

 

[alexBer 86]

Класс! спасибо Олег!!!

Не успею уже сегодня перешиться... поэтому вопрос:

Т.Е. RC Rate все же остается? Тока для ручного и акро... А во всех (чаще всего пользуемых) - теперь можно задать углы отклонения (как и просили...) и они не будут влиять на ручной - так?

А иконка - СУПЕРРРРР....

[dundel1 163]

Уважаемые коллеги!

Как любили говорить когда-то давно некоторые начальники "есть мнение" :rolleyes:  по поводу режима "Альтхолд".

Изначально при включении режима АП принимал управление газом независимо от положения ручки "газ" на пульте, (как это принято, например, в мультикоптерах). Статистики тогда ещё не было, шла основная отладка, летающих "ператов"  было ещё мало, поэтому, по просьбе одного из пользователей, алгоритм был изменён на действующий до сих пор: АП начинает "рулить" газом, только если ручка на пульте стоит в положении "газ=0".

На мой взгляд, это неудобно и несколько неправильно. Почему?

А вот: - при включении режима "альтхолд", чтобы режим работал полностью и самолёт полноценно удерживал высоту, необходимо выполнить дополнительную операцию - убрать газ в "0". Иначе АП не управляет газом, и его уровень соответствует текущему положению ручки. А этого положения в конкретный момент далеко не всегда хватает даже для полёта без снижения, не говоря уже о наборе высоты.
Если летать приходится нечасто, усугубляя ситуацию ещё и полётами на мультикоптерах (моя ситуация), то высока вероятность при полёте на самолёте забыть убрать газ при включении режима "холд". И "по-запарке" не сразу сообразить, почему самолёт не только не набирает высоту, но и держать её не хочет. Это напрягает, особенно. когда на малой высоте отпускаешь ручки, и ждёшь, что сейчас он "взревёт мотором"  :) и рванёт на заданную высоту, а он "почему-то" продолжает снижаться... :blink:  (Прошёл по этим граблям раз 10, за всё время. Очень неприятно бывало :)))

Сейчас многие уже полетали во всех режимах, основной функционал отлажен и работает, есть статистика и есть мнения.

 

Посему родилась мысль : "А не вернуть ли всё взад?" :) Приблизить режим к мультикоптерному?

Олег не против вернуть режим к "нормальному" (на мой взгляд :rolleyes: ) алгоритму.

Предлагаю поддержать, или отвергнуть ;)  идею возвращения первоначального варианта управления.

 

Вариант видится такой:

- при включении режима "альтхолд" АП держит газ в соответствии с текущим положением ручки "газ" на пульте. Ручное управление газом сохраняется

- при этом АП не позволяет снижать скорость самолёта ниже минимальной и увеличивать выше максимальной. (Т.е., если скорость пытается упасть ниже минимума, АП не опускает газ, несмотря на то, что это будет больше, чем установлено ручкой. При увеличении выше мах, соответственно, наоборот).

- если пелот не управляет креном-тангажом (АП переходит непосредственно в режим удержания высоты) АП держит газ, соответствующий положению ручки, но не меньше необходимого для удержания высоты (или скорости на удерживаемой высоте, если газа много) .

(Пример - для удержания высоты в горизонтальном полёте требуется "полгаза", ручка стоит на "треть", АП удерживает необходимые ему полгаза, пелот может от 0 до "полгаза" мослать ручкой, как хочет, АП на это "пилюёт".

Но если пелот потянул ручку выше, допустим, на 3/4, АП добавляет обороты.

Но ручка пошла дальше,  а максимальная скорость уже достигнута. Значит, АП снова "пилюёт" на дальнейшее увеличение газа пилотом :))

 

Другими словами, пилот на земле может рулить газом, если ему этого хочется. АП слушается его, но только, если это не выходит за рамки задачи АП. Т.е. АП имеет приоритет всегда.

 

Примерно так.

Олег, что скажешь? (Только по голове не бей, а то гадить буду, где попало... :blush: ) :D

[alexBer 86]

А что?

По моему - резон!

причем алгоритм будет более функционален чем теперь...

Я - ЗА...

[Syberian 469]

 1- при включении режима "альтхолд" АП держит газ в соответствии с текущим положением ручки "газ" на пульте. Ручное управление газом сохраняется

 2- при этом АП не позволяет снижать скорость самолёта ниже минимальной и увеличивать выше максимальной. (Т.е., если скорость пытается упасть ниже минимума, АП не опускает газ, несмотря на то, что это будет больше, чем установлено ручкой. При увеличении выше мах, соответственно, наоборот).

 3- если пелот не управляет креном-тангажом (АП переходит непосредственно в режим удержания высоты) АП держит газ, соответствующий положению ручки, но не меньше необходимого для удержания высоты (или скорости на удерживаемой высоте, если газа много) .

 

 

Занумеровал для удобства. Итаг...

 

1,2 - это регулировать скорость линейной уставкой в диапазоне airspeed min - airspeed max.

То есть, сразу брать в качестве диапазона уставки по СВС, но держать по ним GPS-ную скорость, т.е. динамически менять cruise speed. В этом случае автомат газа будет работать штатно: не будет давать скорости падать ниже плинтуса с помощью СВС, а при его отсутствии - пользователь сам себе злобный буратино.

Фактически, газ в 0 в режиме АХ убрать будет невозможно - это засада. Ну, как "невозможно... На земле он фиг остановится, а в снижении - да пожалуйста. С другой стороны, сюда тоже можно подключить "здравствуй дерево".

 

3. А вот это лишнее. У многих стики вообще не в нуле и понять, что "не управляет" будет проблематично. Управление стиками оставим как есть: режим чертика в коробочке.

 

Жду пару каментов, и можно внедрять.

Изменено 24 января, 2014 пользователем Syberian

[Syberian 469]

Т.Е. RC Rate все же остается? Тока для ручного и акро... А во всех (чаще всего пользуемых) - теперь можно задать углы отклонения (как и просили...) и они не будут влиять на ручной - так?

именно так