Ну наконец-то! :) Высота из ЖПС дается только на ОСД для ознакомления, в строке с координатами, ну и в наземке. Я бы даже сказал, чисто для поржать, т.к. врет она безобразно. Только баро. Safe alt - высота над местом старта. Крутить ничего не надо, дело в другом. Высоту он у вас неплохо набирает, когда все нормально. Проблема была в крайнем обновлении, где отключена калибровка гиро при арме и на старте. Самокалибровка по yaw работала неправильно, и в затяжном нарезании кругов это приводило к накоплению дрейфа по Gyro Z. При создании крена это создавало наводку на тангаж, и горизонт уплывал. Как результат, самоль думает, что он поднимается изо всех сил, а высота падает. Оперативно выявили - оперативно пофиксили :) === 2.0.4201 -Возвращена калибровка гиро на старте. Армиться можно по-прежнему, хоть в руках, но при подключении батарейки дайте плате "проморгаться". -Убрана самокалибровка по yaw до устранения.