MegaPirate X

[BindEm 140]

Присоединяюсь к поздравлениям!

Крепкого здоровья, достатка и хорошего настроения! Большого количества идей и реализаций во всем!

[alexBer 86]

С Днем ВАРЕНЬЯ!!! Удачи!

[Syberian 469]

Наземка #81
=====

!!!!!!ВНИМАНИЕ!!!!!!

Изменилась структура директорий в программе, поэтому разворачивать архив нужно полностью, в отдельную папку!
Свои файлы миссий, модели и программы БАНО можете переносить из старого каталога куда угодно, для удобства сразу созданы отдельные папки с образцами.



- Новый движок карты, с преферансом и гейшами... :)

Собственно, добился, чего давно хотел: убрать зависимость от интернета и левой пятки разработчиков гугла для отображения карт. Известные решения типа gmap и исходников SAS.Planet решительно не подошли, т.к. первый под .net, а второй написан на Паскале когтистыми лапами пьяных дикобразов.
В итоге пришлось рисовать движок карты с нуля.
Кэш хранится в базе данных mpx_data. Там же теперь сохраняются и настройки самой наземки, которые раньше были в INI-файле, создаваемом неизвестно где. То есть, теперь достаточно перетащить файл mpx_data, скажем, на нетбук, чтобы перетянулись все настройки и кэш карт.
По умолчанию карта работает в оффлайне. Чтобы разрешить лезть за картами местности, нужно установить галку Load map.
Учтите, что для разных масштабов используются разные снимки, когда будете накачивать карты перед выездом в поле.
Все, что попало в поле зрения карты, будет сохранено в базе и больше не запрашивается.

- Новый стиль задания точек на карте

Теперь, чтобы задать точку, не нужно думать, где у вашего курсора мыши кончик указателя. Точка задается там, куда смотрит прицел в центре карты. Отметьте галку Copy to actions, и координаты центра карты будут копироваться в поля ввода точки. Это работает как для абсолютных точек, так и относительно базы в метрах.

- "Домик" карты теперь важен!

При запуске программы карта сразу же перейдет в эту позицию. "Домик" отображается значком башни и всегда присутствует где-то на карте, независимо от наличия соединения с АП.
Если в задании присутствуют относительные точки типа 2 и следующие за ними относительные типа 4, они будут откладываться на карте относительно "домика". Таким образом, при изменении его положения, траектория полета изменится.
При подключении телеметрии самолета "домик" карты будет перемещен в соответствии с данными АП, но сохранен без команды не будет.


- На карте отображаются все точки задания, как абсолютные, так и относительные, в том числе и развернутые циклы.

Внизу, под листом задания, отображается общая длительность пути и ПОЛНОЕ количество точек. Т.е. если в задании стоит 2 точки и цикл повтора 10 раз, то число точек будет соответственно 20.
ВАЖНО! В расчет пути не входит возврат домой после крайней точки задания! Если нужно посмотреть, сколько это добавит, создайте временную точку в конце пути.

- Режим "рулетка" для измерения дистанций

Вытекает из предыдущего пункта: установите "домик" карты на начало измеряемого пути, натыкайте точек вдоль и смотрите расстояние под списком полетного задания.


===
Теперь ложка дегтя.
- Иконка самолетика по курсу не вращается.
- Поиск по карте не работает.
- Отсутствует принудительное обновление имеющихся карт.
Со временем будет доработано.

и это....
С Новым Годом!!!!!!111111 :)

[dundel1 163]

Вот это

будут откладываться на карте относительно "домика". Таким образом, при изменении его положения, траектория полета изменится.

справедливо и для этого?

При подключении телеметрии самолета "домик" карты будет перемещен в соответствии с данными АП,

Гы! :)) Китайские автопилоты по умолчанию улетают домой в Китай, наши будут по умолчанию улетать в Омск. :))))

[Syberian 469]

Иллюстрация к посту о наземке (инет тут ни к черту, пока загрузил, это пипеццц)


 

Цитата
наши будут по умолчанию улетать в Омск
 

 

То есть, если раньше "улетало" в Санта-Барбару, и это никого не задевало, а как в Омск, так сразу жаба задавила? :) :) :)

Почитай-ка, добрый молодец, наш устаревший мануал и потом перескажи, откуда и когда берется в МПХ*евине заморской домашняя точка и почему самолет никогда не полетит в СБ? И еще один контрольный вопрос: как сменить центр карты по умолчанию? Или проще отдельный релиз для каждого клиента делать, где за него нажимать кнопку над полем, где он летает?

 

Изменено 3 января, 2014 пользователем Syberian

[dundel1 163]

То есть, если раньше "улетало" в Санта-Барбару, и это никого не задевало, а как в Омск, так сразу жаба задавила?

От тебя пропёрло! :)))  Какой-то ты сурьёзный сегодня. :))) Это же шутка была, про то, что МРХ теперь ещё больше отличается от всех остальных, которые стремятся хз куда в Китай :))))).

А наш в "ридну Батькивщину"! :))))

 

Там ещё вопрос был про перенос "дома". Уточню:

- я забил маршрут относительно "дома" карты, записал его в АП

- приехал на поле, АП захватил спутники, определил базу. "дом", соответственно, переместился на эту точку, сохранения не делалось

Вопрос: самолёт полетит маршрут теперь от этой точки, как если бы я заменил "дом" карты? Или от "дома"?

[alexBer 86]

И в добавок:

раньше для установки дома при включении карты (что бы с СБ не стартавало) нужно было координаты "своего" поля вставить в файл "тест"... Теперь его нету... где править?

спасибо!

[alexBer 86]

Х...ммм...

Пробую, пробую поменять "домик" и совсем никак...

Олега, помоги!

Кеш карты - это круто(уже оценил...), но как "свой" поставить?

У меня пока самик тока к тебе прилетит...

и на карте (максимальный масштаб...) домик не "тягается", и в поле "локацион" пытался вбивать координаты поля - "домик" остается на перекрестке у тебя в Омске...

[dundel1 163]

Пробую, пробую поменять "домик" и совсем никак...

 

Нужно подвести точку, которая будет твоим "домом", под перекрестие, и нажать внизу справа кнопку "Set Map Home".

И будет тебе счастье. :)

[alexBer 86]

ура! Счастье наступило...

Разобрался, Спасибо!

[Syberian 469]

2.0.4335 + наземка #82
=====

Наземка:
- исправлена утечка памяти при отображении карты
- исправлена ошибка в обновлялке прошивок, которая могла приводить к бесконечному циклу Calling bootloader - chip erase

АП:

-исправлена индикация landing, когда точка глиссады находится "над головой"
-исправлен cross-track при взлете: прямая откладывалась от точки D, независимо от позиции схода со взлетного курса
-исправлена работа cross-track при автопосадке
-максимальный угол захода на маршрут теперь 45 градусов вместо 20
-cross-track теперь работает и когда расстояние от самолета до точки больше, чем от предыдущей точки
-добавлена блокировка режима landing: при достижении конечной точки режим сохраняется, а не включается return с отключенным движком
-добавлена блокировка газа на участке landing. Если даже одаренный пилот решит заармить двигатель, он не включится, пока не выключить AUTO.

[alexBer 86]

Олег.

Распиши пожалусто позиции в режиме АВТО (с 7-й и ниже...)...

Это пока неспешно, но жутко интересно... :)

Какие работают и что делают...(до 7-й проверено и работает! А дальше...).

С картами разобрался - теперь совсем классно! ;)

СПАСИБО!!!

[Syberian 469]

2.0.4346 + наземка #83
=====

Наземка:

Здесь и далее Курс - истинный, т.е. по GPS, а не магнитный, имейте в виду!


-Введены новые команды АП:

1. Лететь A метров по курсу Б относительно базы, с приращением высоты В метров.
При выборе галки Copy to actions курс и удаление точки прицела будут скопированы в поля ввода

3. Лететь А метров по курсу Б относительно предыдущей точки с приращением высоты В метров

7. Сесть на ВПП с координатами А,Б, взлетный курс В, разница высот Г метров
Конфигурация ВПП задается в окне ATOL, поэтому курс указан именно взлетный.
Координаты в этой команде - как будто точку "домика" переместили на это место, поэтому привода будут расположены соответственно.
Учитывайте разницу высот! Если точка посадки будет выше "домика" метров на 20 и это не будет указано, самолетке будет больно: радиовысотомеров у нас не водится.

В двух словах: взлет в пункте А, посадка в пункте Б. Для полетов "кросс-кантри".

- убраны неподдерживаемые команды из списка, нечего народ дразнить ;) Всему свое время.



АП:

- изменена индикация времени цикла с микросекунд на загруженность процессора.
За 100% принимается увеличение среднего времени цикла на 25% от нормы.
Ранее показывались мгновенные выборки и это смущало, т.к. выборка происходила в момент, когда проц передавал кучу данных, и потому были скачки до 4мс при норме 2.560

- введена поддержка вышеуказанных команд АП

Изменено 5 января, 2014 пользователем Syberian

[KIR 1536]

Ко взлету из Москвы с посадкой в Клину готов! )

[alexbakunov 98]

АП: - изменена индикация времени цикла с микросекунд на загруженность процессора.

 

Олег, поясни это откуда и для чего? Раньше такой информации не замечал.

[alexBer 86]

блин...

Тока прошился на предыдущую... даже проверить не успел...

Олег, конечно круто... но, сбавь обороты - не успеваем тестить!

Если без приколов - спасибо! завтра уже перешьюсь,погода даст - проверю...

С Рождеством ВСЕХ!!!

С уважением, Александр.

[Syberian 469]

Затишье - плохо, движуха - еще хуже :) Вас не поймешь...

 

Наземка #84

====

- хотфикс загрузки карт. Если у кого-то не грузится Северная Америка и это напрягает - качайте.Там то ли бан по российским айпи, то ли еще что-то, но, в общем, теперь работает. Мне вот для Санта-Бартары нужно...

[LaPart 47]

Затишье - плохо, движуха - еще хуже Вас не поймешь...

Да здорово, Олег. 

Можно и через версию перепрыгивать, если уж ты решил, что устарела.

Тестить так тестить - помучил карту на #84, и похоже, что это не от айпишников, что-то с индексами может? Возможно небольшой эффект "нового года"?:)

Тяну карту вверх на самом-самом масштабе (хочу весь мир объять). Дотягиваю до самой южной точки шарика, где должна быть Антарктида (ведь помню, была:))... Ага, вот Антарктида.

А еще южнее Антарктиды, ага, еще южнее...

Обнаруживается северный кусок Гренландии и той самой Северной Америки. Приятная неожиданность:)

Что-то типа этого с резкими границами обнаруживается и на севере шарика.

Так что может еще фиксик? Понятно, что в ближайшее время там летать не будем, но причесать хорошо бы:).

[Syberian 469]

А еще южнее Антарктиды, ага, еще южнее... Обнаруживается северный кусок Гренландии

Как ты, наверно, заметил, карта дальше по вертикали не тащится, т.к. это не глобус, а проекция Меркатора, которая ограничена +-85 параллелями. За границей, по оригиналу, надо рисовать готическую надпись "Terra Incognita", но, т.к. по рисованию у меня был трояк, ограничился тайлами с противоположной стороны шарика.

 

 

 

Олег, поясни это откуда и для чего? Раньше такой информации не замечал.

В наземке отображается над авиагоризонтом, 4-я цифра.

Точнее было бы назвать этот индикатор индикатором ресурсов RTOS. Сам по себе проц постоянно чем-то занимается или ждет таймера в цикле, в ждущий режим его не ставлю, потому загрузка самого проца была бы всегда 100%.

Интерес этот индикатор представляет чисто теоретический. Например, у меня без ОСД загрузка 0-1, а когда включено ОСД, тени, трансляция картинки по телеметрии (а это сжатие изображния по LZW), симулятор и при этом работает авторежим, загрузка подскакивает до 5%. То есть, теоретически, можно напихать еще много разных задач без ущерба для качества ИНС. 100%-я загрузка - это уже показатель, что некоторые задачи нужно сериализовать, т.к. не укладываются в отведенный квант времени.

 

Поскольку на север я не брал видео-девайсы, интересует, сколько загрузка показывает при реально подключенной камере. 

Изменено 6 января, 2014 пользователем Syberian

[dundel1 163]

интересует, сколько загрузка показывает при реально подключенной камере.

Проверил. Приёмник не подключал. Все датчики подключены (ЖПС, скорость, ток). Питание через "сериал" от компьютера.

Первая картинка с включенной камерой, загрузка 46, вторая - камера выключена, загрузка 2.

Загрузка не зависит от движений платы и частоты выдачи параметров на "сериал".

Изменено 13 января, 2014 пользователем dundel1

[alexBer 86]

Полетать пока не получается... К Нам ПРИШЛА зима (ветер, снег, слякоть - жуть...)

Пока есть время (я в Отпуск (часть 1-я) пошел....) занимаюсь своим ЗДОРОВЬЕМ...!!!

Но... Есть стремленье, желанье, "возможность"... - жду погоды! Отпишусь...

А пока, есть вопросы...

Олег, на "будущее" - есть у меня одна "задумка"... - можно  (в отдельно сделаной прошивке....) организовать переключение между режимами "квадро"\"самик" по каналу РС?

Это - так пока "мысли вслух"....

[bibika68 0]

Фуууух... дочитал! Всем привет!

 

Сам я пока безлошадный, т.е. опыта полетов у меня нет, но нахожусь в стадии "созревания". Т.е. пытаюсь понять, готов ли я тратить время и деньги на это интересное занятие. Заодно читаю, вот, форумы. Прочитал обе ветки почти полностью.

Появилось у мена пара идей, хочу вынести на обсуждение. (только без помидоров, обоснованную критику приветствую)
 

Первое. Аварийный дизарм. Сейчас при краше дизарм срабатывает при превышении ускорения некоторого порога. При этом, если порог маленький 3-5Же, то иногда сработка случается и при штатном полете или, даже во время пуска (цитаты сейчас искать лень), а при большом - обратная ситуация, при легком краше может не сработать

хоть бы на асфальт, хоть бы посильнее

Суть идеи - следить не только за линейными ускорениями, которые при цеплянии, скажем крылом за провода не будут очень большими, а и за угловыми, у нас же есть гира. Касательные удары, когда вектор силы проходит далеко от центра масс, приводят именно к вращательному моменту. Да и сама угловая скорость относительно Z если превышает некоторый предел - это катастрофа. 
 

Второе.  Управление газом без датчика ВС.

Немного теории как я ее понимаю. При увеличении скорости растет сопротивление воздуху, а тяга винта падает (с винтом есть нюансы, но в общем случае так). Когда они сравняются скорость станет постоянной в случае горизонтального полета. Т.е. воздушная скорость это функция от тяги винта, которая является функцией от уровня мощности, т.е. величины газа.

Для стабильного полета скорость не должна быть меньше скорости сваливания, и не должна быть больше некоторой критической скорости разваливания :)

Для негоризонтального полета в уравнение добавляется третий член: (вес_модели)*sin(тангаж), но скорости сваливания и разваливания остаются теми же, что приводит к смещению диапазона допустимый уровней газа. При некотором отрицательном угле, можно стабильно лететь при нулевом газе (планировать), а при положительном угле, наоборот, можно давать больше газа, не боясь колбасни.

При желании эту модель можно усложнить учетом большего количества факторов, ну суть в следующем: наложить граничные условия на минимальный и максимальный уровень газа при некоторых текущих условиях. Чтобы АП при горизонтальном полете по ветру не сбрасывал газ в ноль. При нулевом газе стабильного горизонтального полета не получится, а вот при снижении, если целевая высота меньше текущей - пожалуйста.

Надеюсь на понимание.

[Syberian 469]

на "будущее" - есть у меня одна "задумка"

Просвети, в личке или как..... у тебя целых 8 выходов, мутанта "квадрик-самолет" можно сделать проще ;)

 

при легком краше может не сработать

1) А вот режим "здравствуй дерево" вы упустили... Даже если не выбьет ударом, впустую мослать винтом в авторежиме на земле будет не дольше 5 секунд.

2) вертикальная скорость сейчас так и учитывается, независимо от СВС.

[bibika68 0]

1) А вот режим "здравствуй дерево" вы упустили...

Не упустил. Предложил еще один критерий для обнаружения аварии. Полет с угловой скоростью 1Гц по Z невозможен, у нас самолет, а не бумеранг или летающая тарелка. Мультироторы, наверное, так могут. Но больное угловое ускорение и для мультиротора говорит о внешнем воздействии или неисправности на борту, типа отказавшего двигателя.

Т.е. я предлагаю "здравствуй дерево" без маслания винтом по земле.

[Syberian 469]

Я предлагаю вам сперва купить что-то пенопластово-дешевое и побить его безо всяких автопилотов.

Когда научитесь уверенно сажать самолет "от третьего лица" с высоты круга RTH - это 50м минимум - и я буду знать серийник вашей железяки, тогда и поговорим о ваших замечательных предложениях.