Eagle Tree - OSD, автопилот, стабилизация и наземная станция

[OlegFpv 738]

Гуардиан надежно закреплен в тушке. Просто при вращении по оси поднимается руль высоты потом сам оооочень медлено опускается в ноль. Такого точно не должно быть. Вот поэтому он у меня не летает на Игле, так как при включении стабилизации самолет прыгает в вздухе и падает.

P.S . Куплю Гуардиан.

Изменено 23 декабря, 2012 пользователем Oleg

[KIR 1536]

В теории может и не дорожно, а на практике может у всех так, возможно просто специфика отработки гироскопов при таких маневрах такая, а может у тебя просто гуардин не параллельно столу в самолете. Никто кроме тебя этого не проверял. В полете самолеты вокруг своей оси на месте в любом случае не вращаются.

Вот поэтому он у меня не летает на Игле

А ты в этом уверен 100% или просто так думаешь?

[OlegFpv 738]

Уверен, раньше летал на скае и такого не было точно. Так как взлетал в режиме стабилизации постоянно и пробовал в руках как отрабатывает гироскоп, вращал самолет но ничего не изменялось. Вот еще до морозов и до полета на 21 фишке я взлетел на Бдхе с иглом. Сделал пару ругов и включил стабилизацию , самолет сразу задрал нос и так же быстро ее опустил и завалился на бок на малой высоте , я чудом успел выключить стабилизацию и вручную плюхнул на снег самолет.

Единственно я забыл на автовозрате попробовать отработку гироскопов.

[KIR 1536]

Ну если уверен на 100%, то бери гуардиан, я почему-то на 99,9999% что проблема не в нем.

[OlegFpv 738]

Я уже просто не знаю что делать и вопросами уже стыдно стало мучать тут вас , даже на другом форуме пытаюсь решить свою проблему. Если есть какие решения , то можно тогда повозиться, а так хочу сменить гуардиан.

Изменено 23 декабря, 2012 пользователем KIR

[Володимир 289]

Олег, ты не правильно проводишь эксперимент!

Ты совершаешь эволюцию, невозможную в полете и при этом ждешь отклик о котором ничего не знаешь. Утверждать что рули не должны шевелиться - будет неправильным. Ты привык видимо к фишке, которая рулит и элеронами и рудером и при вращении вокруг вертикальной оси отрабатывает только рудером.

Иглы же рудером не рулят (мы им отдаем элероны) и для отработки вращения должны совершить сложную процедуру разворота через крен - а ты ведь не позволяешь им закренить самолет - ты то его держишь крепко - значит как минимум самолет должен поставить элероны в раскоряку после чего система по науке должна зависнуть или встать в режим ожидания. Ведь тобою нарушена обратная связь - рули\крен.

Что касаемо возвращения линии горизонта в некое идеальное состояние - это так и должно быть, после всех эволюций накапливается ошибка - и иглы ее компенсируют при наступлении спокойствия по своим собственным данным акселерометров (по притяжению земли).

Проведи стандартный тест: поднимай нос самолета до вертикального положения и убедись что горизонт переворачивается только когда угол достигает 90 градусов - это тест на горизонтальность установки гардиана.

[OlegFpv 738]

Сейчас попробую и отпишусь

[OlegFpv 738]

Да. При поднимании к верху тушки горизонт перевернулся когда нос самолета смотрел в потолок

[Володимир 289]

Значит в горизонте (лево\право) плата гардиана стоит ровно.

[OlegFpv 738]

Так . Спасибо. Пошли дальше

1. Как правильно проходить визард на чувствительном самолете?

2. Какой параметр в настройках игла уменьшить для плавной работы элеронов и руля высоты на автопилоте и стабилизации?

3. При включении симулятора полета в настройках , элероны мелкими рывками работают . Это нормально?

[Володимир 289]

Могу точно сказать по поводу п.3, я этому пол лета посвятил - Иглы работают очень грубо. 32 единицы обычного руления они используют как один "тик" своего руления, т.е. меньшую величину они видят, но при работе АП прыгают квантами-тиками по 32 единицы. Если учесть что полных ход рулей обычно в цифрах показиметра иглов болтается около 1000 единиц, то получается что наша аппа рулит с шагом 1000-2000 тиков, а игловская "укладывается" в 30 шагов.

Отсюда поведение рулей выходит дерганное\рваное и если самолет особо чувствительный (скажем планером можно рулить одними только триммерами) - то он начинает вести себя в воздухе довольно резко, как начинающий пилот.

Что я советую сделать - выставить максимальные расходы аппаратуры, а реальные паспортные расходы рулей получить укорачивая плечо качалки на РМ и удлиняя плечо качалки у рулевой поверхности. Таким образом рывки иглов не будут сильно заметными.

[OlegFpv 738]

Спасибо огромное. Тогда все проесняется. У меня самолет качало очень сильно ,а ведь для Бд5 нужна всего 2мм отклонения элеронов что бы он совершил маневр. Для этого я поставил камеру и снял как работают элероны в полете на фишке. Посмотри , они практически не подвижны а самолет хорошо управляем.

Работа элеронов на Бд5. Смотрим. Режим стабилизации включил сразу в момент отрыва от земли, это видно по элеронам.

Изменено 23 декабря, 2012 пользователем Oleg

[KIR 1536]

Это АВТОПИЛОТ Иглов рулит грубо (32 положения, если верить Володимиру), ну да его цель просто разворачивать самолет на точку старта, не более того. СТАБИЛИЗАЦИЯ иглов отрабатывает положение управляющих плоскостей с максимально возможной плавностью (не 32 положениями, как автопилот!). Ты это сам можешь проверить. Когда ты самолет наклоняешь, ты разве видишь рывки? Поэтому нет никакой связи между тем, что ты включаешь стабилизацию и "рывками" о которых говорилось выше.

[OlegFpv 738]

Тогда как заставить Игл плавно держать самолет?

[KIR 1536]

При помощи настроек: 1) чувствительность стабилизации, 2) расходов стабилизации в меню настроек.

[OlegFpv 738]

Я их уменьшал до 25. На них же самолет резко отреагировал в полете. Больше эсперементировать не стал, страшно стало.

[Володимир 289]

Я вот пока про цифры точно ничего сказать не могу, но возможно это та мина, на которую я наступил уже - некоторые параметры при уменьшении цифры становятся более "злые" что-ли. Т.е. для уменьшения колбашения их наоборот надо увеличивать...

Изменено 23 декабря, 2012 пользователем Володимир

[OlegFpv 738]

Да уж, сложно для резвых моделей подобрать параметры. Буду пробовать)

[KIR 1536]

Настройку игла стоит начинать с правильной настройки модели - плечи тяг на кабанчиках таким образом установить, чтобы модель рулилась не исключительно в центре стика. Смотрю на твое видео и вижу, что отклонения очень небольшие у элеронов для маневров. Что-то мне подсказывает, что ноги твоей проблемы растут отсюда. И настраивать чувствительность нужно не вращая самолет на столе, а наклоняя самолет - смотришь на сколько отклоняются рули высоты, элероны. В принципе ты должен понимать "достаточно" этого или "много", ведь смою модель ты знаешь и можешь визуально оценить угол отклонения. Ты вместо этого зачем то его вращаешь... Как же ты его настроишь?

[OlegFpv 738]

Если наклонять Бд5 на бок или по тангажу то Игл очень прилично поднимает элероны даже при малых отклонениях. Качалки не хотелось бы перестравиать, так как у меня много крыльев и все настроены уже и могу полететь на любом. Если сравнивать с фишкой 31 то она на штатных пидах меньше отклоняет элерон при одинаковом угле наклона самолета. Игл визуально грубей отрабатывает . Даже морду самолета чуть опустил , как руль высоты прилично задрался. Нужно в настройках как то это уменьшать.

[KIR 1536]

Олег не путай термины. Не ГРУБЕЙ, а ЧУВСТВИТЕЛЬНЕЙ. Чувствительность эту и уменьшай в настройках.

Даже морду самолета чуть опустил , как руль высоты прилично задрался

Объясни, как ты вообще самолет поднял в небо, если сам видишь слишком сильную отработку стабилизации. Перед запуском ты на это обращал на это внимание? Или тебя это не смутило?

[Володимир 289]

В функции перемещения руля есть несколько величин - сразу на вскидку назову три:

1. Максимально допустимое отклонение - это ты задаешь при прохождении Визарда.

2. Скорость отрабатывания.

3. Ускорение отрабатывания (т.е. как бы компенсация пролета искомого положения или перекомпенсация).

Вот с п.2 и п.3. у меня нет четкого понимания какие коэффициенты и за что отвечают...

[KIR 1536]

1. При прохождении визарда в рекомендациях к иглу указано, что при наличии гуардиана мы стик отклоняем на полную вниз (без ограничений). Безусловно у модели при этом должны быть правильно установлены расходы. Почти уверен, что у Олега они неправильные и слишком большие. Далее расходы мы ограничиваем уже в меню:

Max Stab Pitch/Roll Normal (0-90: 50)

Max Stab Pitch/Roll RTH (0-90: 35)

Собственно эти два параметра и задают расходы для стабилизации и для режима RTH (независимо друг от друга)

2. Скорость отрабатывания (чувствительность) задают параметры

• Stabilizer Pitch Gain (0-10: 5)

• Stabilizer Roll Gain (0-10: 5)

• Stabilizer Overall Gain (0-10: 8)

По сути самый важный - последний, это и есть чувствительно гироскопов. Первые два параметра добавлены для того, если нужно чувствительность по осям сделать разную. По этому у них по умолчанию и стоят значения "5" (т.е. середина). Уменьшаем последний параметр - уменьшаем общую чувствительность гироскопов. Если для одной оси нам нужна больше чем для другой, тогда соответственно значения "5" меняем в нужные нам стороны.

Чего я не совсем понял, так это про параметры

Stabilizer Responsiveness - никогда его значений не менял, нужно повнимательнее почитать.

Stabilizer Turn Gain - на сколько я понял, это имеет отношение как раз к поворотам самолета вокруг той оси, как вращает Олег на видио. Тоже никогда не менял.

[OlegFpv 738]

У меня расходы отклонения нормальные, все ровненько отклоняются.

И так) В игле я поставил Max Stab Pitch/Roll Normal (0-90: 50)- 35 , но пробовал и 5 и 85. Ничего не изменилось, а летал на 35.

Max Stab Pitch/Roll RTH (0-90: 35)- тут 25 поставил.

[KIR 1536]

отклонения нормальные, все ровненько отклоняются.

а нормальные для твоей модели это какие?