Таблица лидеров

2.0.5577 + наземка #91 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip === + КИ теперь может управлять устройствами на шине I2C. Работа с шиной поставлена на мьютексы, поэтому даже непрерывный флуд запросами не помешает АП работать со своими датчиками. Можно повесить на шину еще одну еепромку, термодатчик или еще что-нибудь на 3.3В. + КИ может управлять незадействованными в БАНО ногами Д1-Д4: выдавать в них что-то или перевести на вход и читать, как обычная атмега. Режимы ног: выход, открытый коллектор, вход с подвеской к +3.3 или к земле. Висячим в воздухе не оставляю, т.к. боюсь статики. Применение: можно кнопочку повесить, чтобы не топтать пульт ногой, или вывести индикатор ЖПС наружу самолета. В качестве извращения, можно даже сделать еще один софтверный I2C или SPI прямо в КИ %) + Добавлена трехосевая система стабилизации камеры. Концевики, центры и расходы осей устанавливаются в окне "Подвес". Можно калибровать отклонение или на 90, или на 45 градусов. Направление значения не имеет, оно меняется "на лету" при работе подвеса галками "реверс". Настройка проводится движением ползунков в режиме PTR_OFF. По осям изменения записываются сразу же. Там же можно смотреть текущие отклонения. Канал крена (roll) выведен в микшер, пан-тилт - на свои "штатные" разъемы. Подвес имеет 6 режимов: PTR_OFF - отключен, выводы в нейтрали, могут управляться через КИ, как обычные каналы PTR_HEAD - режим хед-трекера: каналы PAN, TILT управляются с пульта напрямую PTR_FWD - камера смотрит в горизонт прямо по курсу самолета, компенсируются крен и тангаж, канал PAN также задействован. PTR_CTRL - режим управления: отклонения управляющих каналов задают отклонение камеры от курсового положения, при этом работает стабилизация по 3 осям PTR_DIFF - дифференциальное управление: каналами задается направление и скорость перемещения камеры. Скорость регулируется параметром "дифф.скорость". PTR_LOOK - камера следит за точкой в пространстве. Включается только через КИ + КИ может управлять выходами PAN-TILT на плате, если система стабилизации камеры в режиме PTR_OFF. + КИ может менять режимы подвеса, а также командовать смотреть на: точку дома, текущую точку, нулевую высоту под текущей точкой. После смены точки в задании подвес продолжает смотреть в это место, если не приказать иное. + Галка отключения автопосадки при возврате. Находится в "условиях возврата" + ВНИМАНИЕ! Диапазон для сервомашинок КСТ расширен до 500-2500 мкс. То есть, полностью охватывается линейка не-лебедочных серв с расширенным диапазоном и углом поворота. Кто пользуется КСТ, поворотку нужно настроить заново, совместимости настроек, к сожалению, не получилось. + вылечена старая и злобная ошибка access violation, которая иногда возникала при попытке редактирования полетного задания и одновременно открытия окна настроек АП, заставляя перезапускать наземку. + исправлен баг в БАНО, когда можно было создать программу более 120 шагов, записать в АП и при этом она затирает часть данных микшера. Документашка по по всему этому делу и по КИ будет позже.

Сегодня осуществили давнюю мечту. Пробили тучу. Правда вынырнули на высоте 2300, и ампераж был на исходе, так что полетать долго не удалось. Вдобавок на высоте пропало управление и пришлось спускаться на автовозврате. По прилету, скай пришлось выжимать

Инструкция по КИ, редакция E https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_cli_rus.pdf добавлено описание функций для работы с I2C, портами и подвесом

Все равно придется бросать. включил и отпустил это хорошо работает при весе до килограмма. В противном случае вертолет получается. Вертикальный взлет прокатывает при тяговооруженности ближе к 1,5 единиц. При весе 2,5 кило, тяга должна быть в районе 3 кг. Это движок более киловата.