A blog by Plohish
Приветствую господа!
Пару месяцев назад, после коротких переговоров, ребята из Екатеринбурга изготовили для теста FPV антенку, с заявленным усилением 15dBi для работы в диапазоне 1,1-1,3Ггц.
Сегодня я хочу представить небольшое видео, с процедурой тестирования этой антенны. Надеюсь эти десять минут, проведённых за экраном монитора, не будут для вас бесполезны.
На борту Lawmate 1ватт, передающая антенна - самодельный Vee
В этой статье я постараюсь дать ответы на вопросы, с которыми начинающие пользователи Питлаб сталкиваются при освоении системы.
Начнём с подключения дополнительного датчика температуры к аналоговому порту USER A2
Указанный порт позволяет принимать аналоговый сигнал от любого датчика с напряжением до 3,3 вольт.
В качестве датчика температуры я использую прецизионный температурный датчик LM335AZ
Порты A1 и A2 находятся на плате OSD - Analog IN (для подключения потребуется разъединить OSD и АП).
В порт А1 или А2 можно подключить внешний датчик температуры купленный вместе с системой(в принципе можно и самому сделать).
Включаем через FPV_manager иконку отображения температуры, ставим галочку "External"
Сделать датчик самому не так сложно.
Схема подключения:
Кликабельно
резистор желательно установить возле самого датчика
(ВНИМАНИЕ! датчик продаваемый на сайте Питлаб, уже содержит дополнительный резистор в цепи питания датчика.)
я делал небольшой кусочек текстолита, припаивал к нему датчик, резистор и к плате уже "гнал" три провода: плюс, мину, и собственно A2
Далее необходимо активировать иконку USER A2 при помощи FPV_manager
теперь нужно сделать некоторые расчёты и внести данные в АП при помощи FPV_manager
Формула расчёта:
(*) x = scale * (ADC + offset)
где:
x – показания на OSD
scale – коэффициент масштабирования напряжения
offset – компенсация смещения нулевой точки
ADC- значение измеренное на входе А2
все значения используются целыми, без дробной части.
Для расчёта потребуется:
1. подключить датчик к плате OSD
2. подключить OSD к порту USB
3. Запустить FPV_manager
4. открыть закладку OSD->Layout
5. считать текущий экран OSD
6. включить опцию USER A2 (картинка выше)
7. записать ваши настройки обратно в OSD
8. открыть страницу OSD->settings
9. установить режим - (*) x = scale * (ADC + offset)
10. в поле USER A2 ввести scale = 1 и offset = 0 после этого нажать кнопку [save]
11. охладите датчик замеряя температуру термометром, запишите показания термометра, это будет – Low_in,
и запишите показания на экране OSD, это будет - Low_osd (показания смотреть не в программе а на мониторе!)
12. нагрейте датчик замеряя температуру термометром, запишите показания термометра, это будет – Hi_in,
и запишите показания на экране OSD, это будет - Hi_osd (показания смотреть не в программе а на мониторе!)
Рассчитайте по формуле:
scale = (Hi_in – Lo-in) / (Hi_osd – Lo_osd)
offset = (Lo_in / scale) – Lo_osd
Введите scale и offset в указанные поля, укажите в поле units-"С" (градусы) и нажмите кнопку [save].
(на картинке указаны произвольные цифры для примера)
Настройка датчика окончена. (мне пришлось немного "подкрутить" offset на глазок, контролируя показания на OSD,
для получения реальных показаний)
Теперь небольшой лайфхак, датчик температуры LM335AZ имеет точку калибровки 25 градусов Цельсия (298.15 Kelvin)
выходное напряжение при этом 2,9815V (0.010 вольт на градус)
таким образом максимальная температура с напряжением 3,3 вольт = около 57 градусов...
Меня это не устроило, я хотел измерять перегрев регуля, а он греется сильнее...
Чтобы решить эту проблему, я поставил дополнительный делитель на резисторах, таким образом сдвинув диапазон датчика за сотню градусов...
Возможно чуть пострадала точность, но мне пофиг...
Схема стала выглядеть так:
В остальном всё то же самое...
==================================================================================================================
V-tail настройка и подключение.
По сути всё просто, на двух любых каналах вашей аппаратуры делается по два микса: Елеватор и Рудддер с определённым весом и направлением + и -
В моём случае это каналы 2 и 4, вес 50%
Направление в вашем случае может быть другим, если сервы вклеены по другому.
Картинка настройки для mini Talon
==================================================================================================================
Настройка датчика воздушной скорости
Я обычно поступаю так:
1. Естественно при включении питания или при запоминании базы на трубке одет чехол, красного цвета, чтобы не забыть...
хотя было, забывал :)
2. Поправку в настройках устанавливаю на "ноль"
3. в полёте делаю круг, в ручном или в "стаб"... при этом нельзя изменять положение стика газа и пользоваться рулями высоты и направления...
не нужно стараться выдерживать круг по траектории...
просто положил аккуратненько на крыло, не слишком круто, плавно развернулся на 360 градусов...
на OSD должен появиться знак со скоростью и направлением ветра, АП достаточно чётко определяет направление и скорость ветра по GPS сносу
(для того, чтобы увидеть это на OSD, нужно включить через FPV_manager в пункте SpeedGPS галочку Wind speed)
4. встаю курсом на ветер, и после этого уже устанавливаю поправку датчику, чтобы ВОЗДУШНАЯ скорость была ровна скорости по GPS плюс СКОРОСТЬ ВЕТРА.
(надо понимать, что прям в ноль соответствия возможно и не будет, но как правило очень близко.)
Всё, на этом настройка закончена и никогда к ней не возвращаюсь! НЕ смотря на то, что например при взлёте или после посадки датчик показывает фигню...
Разработчик говорит: "Датчик вещь очень чувствительная, и при отсуттсвии движения самолёта, показывает флуктуации - всё что угодно...
Однако после набора буквально 5-10 километров в час, флуктуации датчика становятся несоизмеримо меньше полезного сигнала и он выходит на нормальные показания..."
=======================================================================================================================
Подключение серво механизмов на поворотном устройстве
Очень рекомендую подключить питание серв по такой схеме
=============================================================================================================
Вот есть вопрос. Стоит датчик воздушной скорости. В левой шкале отображается имено воздушная, с датчика.
А где скорость по GPS? По идее, должно быть видно две...
Может в менеджере чего пропустил? Просветите. Я не один, страждущий.
Вы уверены что на шкале слева именно воздушная скорость?
Есть признак, по которому можно это утверждать, справа от цифры скорости, должен быть знак ">", например 47>
в этом случае мы можем говорить что это "воздушка", если знака нет - это GPS
Как правильно включить обе скорости:
в FPV_manager в настройках экрана пункт Speed (Framed) - он отвечает за левую шкалу OSD, ставим галку (включилась GPS скорость) и оставаясь в этом же пункте, справа внизу(подпункты) поставить галку AirSpeed
мы включили воздушку вместо GPS на левую шкалу
теперь отдельная скорость по GPS, пункт Speed (GPS) - на экране появляется значок со скоростью GPS, перемещаем его в нужное место, сохраняем настройки.
===================================================================================================
Кстати, что за значение "STALL" слева у шкалы? Пробовал в менюшке OSD изменять значение - замысловатое что-то кажет...
STALL это всего лишь индикатор, что твоя воздушная скорость снизилась ниже порога установленного в настройках OSD.
Этот параметр ничем не управляет, просто индикатор чтобы ты видел, скорость приближается к сваливанию...
если её установить на грани сваливания, её практически никогда не видно, но как индикация будет полезна, если вдруг "задумался"
====================================================================================================
Нужно ли помечать в менеджере, на вкладке каналов, внизу слева в квадратике "RSSI in SPPM" ?
Многие современные приёмники, могут "паковать" сигнал RSSI в CPPM или в S.bus в виде длины импульса на определённом канале.
В этом случае сигнал с приёмника в АП передаётся по одному проводу, он передаёт информацию о состоянии по всем каналам, плюс RSSI зашифрованный в одном из каналов.
Именно в этом случае ставится галочка "RSSI in SPPM" и указывается нужный канал
=====================================================================================================
Пока не ясно как вызывать ОСД меню на экран с помощью радиопередатчика.
Для управления отображением меню OSD через переключатель в передатчике, требуется ТРЁХ-позиционный переключатель.
как настроить, смотри в инструкции.
Канал на котором настроен этот переключатель указывается в FPV_manager в закладке "каналы" как управляющий OSD
Как управлять?
переключатель изначально должен находится в "центральном" положении.
Отклоняем переключатель в сторону "уменьшения длины импульса" и сразу возвращаем обратно в центральное - вы должны увидеть меню OSD
снова отклоняем переключатель в сторону "уменьшения длины импульса" и сразу возвращаем обратно в центральное - курсор сдвинулся на одну строку
отклоняем переключатель в сторону "УВЕЛИЧЕНИЯ длины импульса" и сразу возвращаем обратно в центральное - вы входите в нужный пункт меню или выполняете действие
=====================================================================================================
Помогите разъяснить несколько вопросов по работе поворотного механизма наземной станции, точнее по ее установке на поле.
1. устанавливаем поворотку, пофиг в каком положении и куда направлена, хоть в запаркованном, подаём на неё питание...
2. самолёт желательно запитать непосредственно рядом с повороткой
3. дождаться нахождения спутников и фиксации базы... иногда база фиксируется слишком быстро и не совсем точно, 5-7 метров... я в этом случае запоминаю базу руками ещё раз через OSD меню...
4. отнести самолёт в любую сторону метров на 20-30
5. подойти к наземке и настроить направление антенны(азимут) на самолёт, можно через меню наземки, можно просто повернув штатив с антенной... я пользуюсь меню и подключенным внешним резистором, так удобнее
всё, наземка готова к полёту.
если всё время летаю из одного места, стараюсь и наземку ставить так же. в этом случае корректировки получаются минимальными...
отвечая на вопрос - если после этого ходить вокруг наземки на том же расстоянии 20-30 метров, антенна должна следить за самолётом...
=========================================================================================================
как обычно, отвечу на все вопросы.
Уважаемые господа, попрошу в комментах только техническую информацию,
я не хочу чтобы и тут было полно трёпа как в теме о Питлаб...
Не обижайтесь если кого отмодерю...
В данной статье я постараюсь описать управление режимами полёта системы PitLab
В предыдущей статье я описывал два трёхпозиционных переключателя,
один из них управляет меню OSD,
второй в совокупности со стиком газа(это важно) - режимами полёта автопилота.
Начнём с управления пунктами меню.
Вообще то в системе предусмотрено два вида управления меню,
со штатной платы с кнопками и с аппаратуры управления при помощи трёхпозиционного переключателя.
Необходимо помнить, при управлении с аппаратуры некоторые пункты меню отсутствуют! Эти пункты видны только при управлении с клавиатуры!
Логика работы по умолчанию вот такая:
Изначально переключатель на аппе должен находится в положении "середина" (в некоторых аппаратурах это может вызвать проблему при включении, но в принципе не столь важно, можно при подаче питания оставить его в положении "от себя"),
чтобы войти в меню дёргаем переключателем в сторону уменьшения длины импульса(у меня это "к себе") и возвращаем в центр,
тоже самое делаем для движения по пунктам меню, "к себе"-"центр"-"к себе"-"центр"-"к себе"-"центр"(таким образом мы двигаемся по меню вниз),
чтобы войти в какой то пункт меню или изменить параметр двигаем выключатель в сторону увеличения импульса (у меня это "от себя") и возвращаем в центр.
Тут не сложно, думаю разберётесь. Многие пилоты Питлаб меняют этот переключатель на самовозвратный в среднее положение, в принципе удобно...
По умолчанию первое движение переключателя в сторону увеличения импульса (у меня это "от себя") - отключено. Т.е. если переключатель находится в среднем положении и вы двигаете его "от себя" и обратно в центр - ничего не происходит... Для удобства работы с экранами OSD нужно зайти в пункт меню "Стиль OSD" и включить опцию "переключение OSD с пульта"
Теперь двигая переключатель "от себя" и обратно в центр, мы можем перебирать настроенные экраны OSD!(это пригодится при включении режимов авто посадки и полёта по точкам и маршрутам) Функционал входа в меню, перемещения по пунктам меню полностью сохраняется...
Если оставить переключатель в среднем положении более чем на 5 секунд, меню исчезнет. Если оставить переключатель в положении максимальной длины более чем на 5 секунд - пункт меню выполнится...
С меню разобрались :) Давайте попробуем разобраться с режимами АП.
Разработчиками системы придумана оригинальная схема управления режимами одним трехпозиционным переключателем
в совокупности со стиком газа.
По умолчанию (если вы ничего не меняли в меню системы) автопилот имеет следующие режимы:
1. Режим "off" - минимальная длина импульса (у меня "от себя")
2. Режим "STAB" - середина
3. Режим "AUTO" - максимальная длина импульса (у меня "к себе")
ВНИМАНИЕ! режим "AUTO" неразрывно связан со стиком газа!- ПОДРЕЖИМ
3.1 Переключатель в режиме "AUTO" и стик газа в нуле - полёт домой, индикация - "Base"
3.2 Переключатель в режиме "AUTO" и стик газа в середине - удержание курса и высоты, индикация - "Hold"
3.3 Переключатель в режиме "AUTO" и стик газа в максимуме - кружить над текущим местом полёта, индикация - "*"
Режимы отображаются на экране OSD, (у меня) нижняя строка это режим основного переключателя, верхняя строка это расшифровка режима (положение стика газа - ПОДРЕЖИМ), Обязательно обращайте внимание на эти надписи, они говорят о том, в каком режиме находится самолёт и куда он полетит!
ВНИМАНИЕ! Питлаб управляет оборотами мотора САМ, во всех автоматических режимах, вне зависимости от стика!!!
Эти надписи можно двигать и расположить как понравится пилоту при помощи программы FPV_manager
ВНИМАНИЕ! По умолчанию после покупки на экране может быть только одна строка (основной режим, без расшифровки) НАСТОЯТЕЛЬНО рекомендую вывести на экран ОБЕ СТРОКИ!
Несколько примеров
В зависимости от выбора опций в меню OSD, режимы полёта (расшифровывающие надписи) могут отображать гораздо больше значений:
Начнём с режима "Помощник взлёта" - "Take"
Этот режим можно включать в любой момент когда это необходимо пилоту, либо активировать его при подключении питания АП.
Я активирую при включении, очень удобно.
при активации в OSD опции "Помощник взлёта" вы будете видеть на экране в строке режима надпись - "Take"
ВНИМАНИЕ! Данный режим будет сохраняться до момента набора самолётом определённой высоты указанной в настройках и автоматически изменится на режим "STAB", либо до переключения трёхпозиционного переключателя в другое положение.
т.е. если вы включили режим "take" но после этого щёлкнули переключателем, режим изменится, это нужно помнить даже "на земле"!
Следующий режим - Взлётно-посадочная полоса.
этот режим подразумевает возврат к ВПП и кружение над ней, или автоматическую посадку на выбранной ВПП...
ВНИМАНИЕ! Этот режим меняет RTH(возврат к базе) на режим RTR(возврат к выбранной ВПП)
т.е. если вы включили этот режим, самолёт будет возвращаться не к базе а к выбранной ВПП!
Выбранная ВПП сохраняется в памяти даже при выключении питания, помните об этом при последующих полётах!
В настройках OSD пользователь указывает параметры ВПП, а так же выбирает эту ВПП для возврата или автоматической посадки, это разные пункты меню, будьте внимательны!
теперь самое интересное, как включить этот режим?
После того как в настройках задана нужная ВПП, определены её параметры, выбран режим (просто возврат или авто посадка) пилоту необходимо включить экран OSD на котором выведен значок ILS (помощник посадки)
ВНИМАНИЕ! Именно вывод экрана со значком ILS включает данный режим!
После этого подрежим на экране изменит своё значение на название вашей ВПП
вы можете следовать к ВПП в ручном или STAB режиме, а так же включить трехпозиционный переключатель в положение AUTO, в этом случае режим на экране OSD может быть в двух вариантах:
1. Если ВПП была просто выбрана для возврата - AUTO
2. Если ВПП выбрана для автоматической посадки - Land
ВНИМАНИЕ! При выведенном на экран OSD значке ILS, самолёт будет возвращаться к выбранной ВПП а не к базе!
(естественно если ВПП выбрана...) Те же действия будут и при FS
Если вы хотите, чтобы самолёт возвращался к базе НЕ ВКЛЮЧАЙТЕ ЗНАЧОК ILS не экране!
Для включения-выключения ILS я использую несколько настроенных экранов OSD и переключаю их
при помощи трехпозиционного переключателя с аппаратуры.(описано в начале статьи)
Режим полёта по точкам
в этом режиме на экране отображается подрежим "WP x" где "x" это номер точки к которой в данный момент будет направляться самолёт, например WP 1, WP 2 и т.д. ...
Режим может быть любым, off, STAB, AUTO
Точки должны быть занесены в АП заранее, используя программу FPV_manager
Для полёта по точкам в режиме AUTO, необходимо войти в меню OSD, выбрать пункт "Путевые точки"- (выбрать нужную точку)- "Лететь по точкам начиная с этой"
В этот момент пункт меню "Путевые точки"- "Auto/mid"- "Удержание курса и высоты", изменится на "Полёт по путевым точкам"
Включаем режим AUTO, стик газа "в середину" - самолёт полетит по заранее установленным точкам в автоматическом режиме... Если опустить стик газа "вниз" - самолёт полетит домой, режим RTH
Для отключения режима полёта по точкам в режиме AUTO со стиком газа "в середине", необходимо зайти в меню "Путевые точки"- "Auto/mid"- "Полёт по путевым точкам", после этого данный пункт изменится на "Удержание курса и высоты"
При полёте в режиме "по точкам" и наступлении FS, самолёт полетит к базе.
Режим полёта по маршрутам
в этом режиме на экране отображается подрежим "Rt x" где "x" это номер точки маршрута к которой в данный момент будет направляться самолёт, например Rt 1, Rt 2 и т.д. ...
Режим может быть любым, off, STAB, AUTO
Маршруты должны быть занесены в АП заранее, используя программу FPV_manager
Для полёта по маршрутам в режиме AUTO, необходимо войти в меню OSD, выбрать пункт "Путевые точки"- "Маршруты" - (выбрать нужный маршрут)- "С начала маршрута" (или "От ближайшей точки маршрута")
В этот момент пункт меню "Путевые точки"- "Auto/mid"- "Удержание курса и высоты", изменится на "Follow to route"
Включаем режим AUTO, стик газа "в середину" - самолёт полетит по заранее установленному маршруту в автоматическом режиме... Если опустить стик газа "вниз" - самолёт полетит домой, режим RTH
Для отключения режима полёта по маршрутам в режиме AUTO со стиком газа "в середине", необходимо зайти в меню "Путевые точки"- "Auto/mid"- "Follow to route", после этого данный пункт изменится на "Удержание курса и высоты"
При полёте в режиме "по маршрутам" и наступлении FS, самолёт полетит к базе.
Для отображения путевых точек или маршрутов на экране OSD, необходимо заранее включить эти пункты через программу FPV_manager
как обычно, отвечу на все вопросы.
Уважаемые господа, попрошу в комментах только техническую информацию,
я не хочу чтобы и тут было полно трёпа как в теме о Питлаб...
Не обижайтесь если кого отмодерю...
В этой записи я постараюсь максимально доступно расписать шаги по установке и настройке замечательного автопилота и OSD - PitLab
по мере наличия времени и возможности я буду по тиху наполнять эту запись.
ссылка на скачивание документации: тык
На данный момент у Питлаба достаточно инструкций, в том числе и на русском языке. Возможно они слегка разобщены и в целом не описывают процесс с ноля, но все необходимые действия в них описаны.
предупреждение: Автопилот не нуждается в калибровке, все необходимые настройки сделаны изготовителем. Процедура калибровки необходима исключительно при видимых нарушениях в работе. (в дальнейшем действия по калибровке будут описаны)
Процесс инсталляции включает в себя:
1. установку АП в самолёт
желательна вибро-развязка
АП на экране OSD отображает вибрации, допустимая цифра до 2g! (но лучше вообще не видеть этих цифр), если она больше, следует уделить внимание балансировке винтов и виброразвязке АП.
Кликабельно
2. подключение всех соединений.
ВНИМАНИЕ! Все подключения ПРОВОДОВ к каналам должны производится строго в соответствии с инструкцией! Менять местами провода и делать не по инструкции запрещено!
Обратите внимание!!! Например ПРОВОД управления газом, это всегда ПИН №4 не смотря на настройки в аппе! Это же касается всех остальных каналов!
При использовании Parallel PPM в менеджере ничего менять не нужно, просто втыкайте провода строго в соответствии с инструкцией!
Если вы используете S.bus или CPPM, ВХОДНОЙ провод втыкается в ПИН №1, ВЫХОДНЫЕ строго в соответствии с инструкцией и далее в FPV_manager каналы
можно "переместить" в соответствии с тем как это настроено в аппе.
настройка и подключение V-tail можно посмотреть в "Частых вопросах"
Кликабельно
Схема основных соединений
Кликабельно
Датчик тока имеет полярность и подключается именно так как на рисунке.
Кликабельно
Датчик температуры и датчик воздушной скорости подключаются к плате OSD, для их подключения придётся разъединить платы, имейте это ввиду заранее.
Если используется датчик воздушной скорости, необходимо помнить:
распиновка датчика не стандартна! Необходима переделка. Датчик подключается только к плате OSD!
Кликабельно
камера и передатчик подключаются прямо к плате OSD (по умолчанию подразумевает питание камеры и передатчика от 12 вольт)
3. полная настройка модели в аппаратуре, этот шаг ОБЯЗАТЕЛЬНЫЙ и выполняется в вашей аппаратуре РУ, со всеми миксами и т.д.
Как это сделать? Читайте инструкцию к своей аппаратуре, это не имеет отношения к Питлабу...
4. настройка типа подаваемого на АП сигнала с приемника(pwm, cppm, sbus) а так же соответствия управляемых каналов (при помощи FPV-manager)
Подключить АП к компу, выбрать нужный входной сигнал, напротив надписей органов управления поправить номера каналов. Нажать Save
Кликабельно
5. настройка каналов управления Автопилотом и ОСД на аппаратуре РУ, указание этих каналов в АП при помощи FPV-manager
Режимы автопилота
Управление режимами автопилота осуществляется с помощью
трехпозиционного переключателя на канале, подключенном в
разъем MODE(или в составе всех каналов по CPPM, S.bus).
Режимы выбираются таким образом:
• Канал на минимуме: (длина импульса PPM меньше чем 1200 мкс): OFF – ручной режим.
• Канал в центральном значении (длина импульса PPM между 1300 и 1700 мкс): STAB – стабилизация.
• Канал на максимуме (импульс длиннее чем 1800 мкс): AUTO – автовозврат в точку старта.
ИНФОРМАЦИЯ
Более того, в режиме автономного полета можно выбрать один из
трех вариантов поведения с помощью ручки газа.
• Газ на минимуме: AUTO – возврат в точку старта.
• Газ в центре: WP – полет по точкам вдоль маршрута.
• Газ на максимуме: (*) - кружение вокруг текущей точки,
используя GPS.
Навигация по меню OSD с радиопередатчика
Можно управлять меню, используя 3-позиционный переключатель на
передатчике РУ, подключенном в разъем OSD menu (или в составе всех каналов по CPPM, S.bus).:
• "Минимальное" значение – PPM импульс меньше чем 1250 мкс
• "Нейтральное" значение – PPM импульс между 1250-1750 мкс
• "Максимальное" значение – PPM импульс больше чем 1750 мкс
Вызов меню – переключатель на «минимальном» значении.
Выбор пункта меню – переход к следующему производится с
помощью перевода переключателя в «нейтральную» позицию и
возврата в «минимальное» значение.
Подтверждение пункта – Когда переключатель на «максимуме» либо
оставлен на «минимуме» на протяжении 5 секунд..
Выход из меню – соответствующим пунктом, либо если оставить
переключатель на «нейтрали» на протяжении 5 секунд, либо при
отсутствии действий на протяжении 5 секундах
Кликабельно
После настройки всех каналов управления можно дополнительно подать питание на АП и проверить все органы управления глядя на экран компьютера,
полоски напротив нужного используемого в данный момент органа управления должны двигаться...
6.Указание автопилоту типа летательного аппарата(классика, крыло, V-tail и т.д. ... ) через меню OSD
настраивается прохождением Autopilot->Mixers->Easy Setup(на указанном ниже скрине этот пункт отсутствует, картинка старая)
на каждом шаге нужно удерживать РУЛИ (не стики!) в положении указанном на экране и нажимать ENTER на мини клавиатуре
или настроить вручную указанием типа поверхностей и способа установки серв (закладка Autopilot->Mixers)
Кликабельно
ВНИМАНИЕ! После прохождения EASY SETUP необходимо проверить корректность отклонения рулевых поверхностей в режиме STAB.
Всё поверхности должны корректно отрабатывать перемещение самолёта в пространстве!
Если нос самолёта имеет наклон вниз, руль высоты должен приподниматься, если нос самолёта отклонён вверх, руль наоборот должен отклоняться вниз.
Если правое крыло ниже, элерон на правом крыле отклоняется вниз, на левом вверх... ну и естественно если левое крыло ниже то наоборот...
Проверка рудера при включении питания АП, рудер на секунду отклоняется вправо.
Кликабельно
7.установка конечных точек работы сервомеханизмов для АП (при помощи FPV-manager)
Подключить АП к компьютеру, включить РУ, подключить питание автопилота.
Выставить 100% расходы на аппаратуре!!! Это важно!
В режиме "OFF" войти в меню EPA, подёргать стиками во всех направлениях, в том числе и по диагоналям,
АП запомнит конечные точки для работы в режиме AUTO, нажать Save
Кликабельно
8.настройка основных параметров полёта через меню ОСД (углы кренов, тип управления газом и т.д. ...)
для начала эти параметры как правило остаются по умолчанию и уже позже после тестовых полётов редактируются под ваши нужды...
Кликабельно
настройки на скрине показаны для примера и не являются обязательными!
9.настройка основных параметров ОСД, таких как количество банок батареи, калибровка напряжений ходовой и видео батареи,
калибровка тока ходовой батареи, сигналы тревоги ходовой и видео батареи, определение курса и высоты...
Выполняется через меню основное меню OSD, а так же закладка - Сервис
Определение курса - ОБЯЗАТЕЛЬНО установите "по GPS", высотомер рекомендую установить по датчику давления.
Кликабельно
Кликабельно
10. настройка типа АВТОВОЗВРАТА и режимов управления газом
Производится через меню OSD
Для начала я рекомендую установить режим дросселя - "Динамический" 80% (самый экономичный) и тип возврата Down to minimum
Автопилот Питлаб не имеет параметра настройки скорости возврата, скорость зависит от режима управления газом
и выбранного режима(типа) возврата.
"Режимы управления газом"
Автопилот имеет три режима управления газом, позволяющих
подогнать его поведение под конкретные нужды.
Динамический режим
рекомендуется для большинства моделей.
В этом режиме газ удерживается на том уровне, на котором
модель летит на постоянной высоте, в пределах лимита газа.
Это позволяет выполнять экономичный полет.
Режим постоянного газа
В этом режиме газ удерживается на уровне,
заданном лимитом газа. Этот режим применяется для скоростных моделей
с тенденцией к сваливанию, в сильный ветер, а так же в том случае,
когда необходим быстрый полет.
Режим вкл-выкл
Этот режим создан для моделей планеров. В данном режиме
мотор включается на уровень, заданный лимитом газа,
и выключается по увеличению высоты на 50-70 метров, после чего
модель планирует. По потере такого же количества высоты процесс повторяется.
"Режимы работы (типы) автовозврата"
Режим Down if distance less than…
В этом режиме, независимо от текущей высоты, автопилот изменит высоту, чтобы достичь заданной максимальной высоты, а затем будет лететь по направлению к базе на этой высоте над уровнем моря.
Когда расстояние до базы станет меньше, чем заданное а настройках, автопилот будет лететь вниз к выбранной минимальной высоте и далее по прямой линии до базы.
Это позволяет избежать очень высоких препятствий, таких как линии электропередач, заводских труб и холмов при полете обратно домой.
Режим Down to minimum:
В этом режиме автопилот летит домой контролируя высоту таким образом, чтобы достичь минимальной высоты в точке базы. С точки зрения потребления батареи, это, вероятно, самый экономичный способ полета обратно домой.
Когда выбрана эта опция, если самолет находится ниже установленной минимальной высоты, автопилот будет немедленно увеличить высоту самолета до минимума, а затем сохранит эту высоту во время полета в направлении базы.
Если самолет находится выше заданной минимальной высоты, автопилот будет уменьшать высоту пропорционально расстоянию до базы, чтобы достичь минимальной высоты по прибытию на базу.
Автопилот фактически летит по наклонной прямой от текущей высоты до точки "минимальная высота" над базой. Это может происходить с выключенным двигателем если самолёт хорошо планирует...
Режим Limit min/max:
В этом режиме автопилот держит самолет в заданных пределах высоты минимальная и максимальная.
Если самолет находится ниже минимальной высоты при RTH автопилот увеличит высоту самолета, пока самолет не достигнет указанного минимума, а затем сохранит эту высоту во время полета в направлении базы.
Такое поведение используется, чтобы избежать препятствий, таких как деревья или здания на пути домой.
Если самолет находится выше указанной максимальной высоты, автопилот будет немедленно уменьшать высоту, пока самолет не достигнет максимальной высоты, а затем продолжит полет к базе на этой высоте.
Если самолет находится между минимальной и максимальной высотой, при включении RTH автопилот будет держать самолет на текущей высоте.
Кликабельно, режим дросселя
Кликабельно, тип возврата
Внимание! Настоятельно рекомендую вывести на экран ОБЕ СТРОКИ отображения режимов автопилота! Смотри картинку ниже.
Эта опция позволит более правильно понимать, что делает АП в тот или иной момент времени.
Для начала можно использовать для экрана OSD темплейт "F16" или "F16 small font" (смотри в программе FPV_manager)
Запуск
После включения питания дождаться наличия спутников, смотри OSD. Обычно этот процесс занимает не более 20-30 секунд, обычно это 10-13 спутников.
после этого обратить внимание на удаление от базы. Как правило система достаточно быстро и точно определяет ваше положение, с погрешностью 2-3 метра,
Кликабельно
но я взял для себя за правило, после включения питания и нахождения спутников провести процедуру запоминания базы. (операция не обязательная)
Кликабельно
после этого расстояние до базы должно стать "ноль", проверяем напряжение ходовой и видео (скрин выше), если всё в норме, запускаем!
Обязательные условия первого запуска:
ВНИМАНИЕ! это очень важно, на этом основан принцип работы системы Питлаб.
Запустить модель в РУЧНОМ режиме, оттримировать на ровный устойчивый полёт,
а так же уверенный набор высоты полёта при уровне газа процентов от 70-80 и выше...
Это КЛЮЧЕВОЙ момент для нормальной работы АП
Далее необходимо установить минимальный уровень газа при котором модель летит ровно в горизонте не теряя высоты
и не изменяет направления (самый экономичный режим полёта в горизонте),
зайти в меню OSD и выполнить операцию сохранения тримеров.
Кликабельно
После этого можно включить режим "Stab", направление полёта и высота не должны измениться... По управлению модель станет мягкой, вялой... При отпускании стиков должна возвращаться в ровный полёт (не забываем про газ)
После этого можно слегка удалив модель от базы и набрав немного высоты попробовать режим "AUTO", будьте готовы всегда перехватить модель снова в режим "Stab", так как на дефолтных настройках модель может вести себя плохо...
Далее следует тюнинг основных полётных настроек через меню OSD (углы наклона, параметры стабилизации и т.д.)
Вот как то так... Подробнее все эти шаги можно найти в инструкциях, что непонятно спрашиваете, всегда помогу.
Уважаемые господа, попрошу в комментах только техническую информацию,
я не хочу чтобы и тут было полно трёпа как в теме о Питлаб...
Не обижайтесь если кого отмодерю...