Syberian

Потому что ни у кого нет вменяемого ИМУ в хоббийном сегменте. Или без курса, или плывет на перегрузках, или от температуры съезжает. В этом случае даже горизонту нельзя верить, не то что маркерам. Потому и делают или 2 куцые черточки, или знакогенератором изгаляются, чтоб не позориться, если кто линейкой измерять станет. Какие уж тут маркеры. АлексСнег вот близко подошел к "истине", но у него ИМУ нужно самому пользователю настраивать, а это отсутствие повторяемости и лишняя работа на полетах. Есть, а также есть математика удержания произвольного направления взгляда по всем 3 осям. Кто запускал симулятор, мог видеть, что "голова" четко смотрит в горизонт, несмотря на эволюции самолета. Еще он может тупить на точку на местности. Только есть нюанс: нужно прикручивать интерфейс настройки и калибровки выходов пан-тилт, на что времени сейчас нет. Поэтому сами выходы стоят в нейтрали и не используются.

Она давно есть... см. руководство,гл. 4.4.2, стр. 19 Camera adjustment. Масштабируется и смещается все: маркеры, прицел, горизонт, вектор. Сдвиг ограничен, чтобы прицел был всегда в кадре. Для "рыбоглаза" надо делать zoom out, чтобы при наклонах по тангажу линия горизонта все равно на него указывала, а не обгоняла. Расположение маркеров вовсе не условно: если ОСД отъюстирован к камере, они указывают на реальные точки пространства. Т.е. если вектор указывает на одинокое дерево, там мы и окажемся висящими в результате :)

Ну и что это было в конце? :( За плату не переживаю, вон, слышно, еще орет через помехи. Самоль, небось, в лепешку. По "расколбасу" понял, курс на цель берется по ЖПС, когда скорость маленькая, а по воздуху большая, возникают боковые смещения. Поэтому возникает перерегулировка. Нужно масштабировать ошибку курса от скорости. RSSI - если есть модем, или потенциометром подавая те самые 13% на вход, щелкнуть RSSI max - шкала отмасштабируется.

У него вал полый и ребристый внутри, типа радиатор-крыльчатка.

Одометров вообще-то два :) один - за полет (Odometer), второй - глобальный (Odo. total). Глобальный должен все сохранять. Отображать необязательно. ЖПС-высота отключается вместе со строкой ЖПС, отдельно не выключить.

надо такую себе в эл. сигарету поставить :D на неделю хватит

Павел, ваш кастомный моторчик 5-й приемки - это шедевр, тем более, мейд ин Раша ;) Полагаю, не будет отставать от хайвольта. Жаль, применение специфичное и ценник ой. Фотографий хоть накидайте...

миссии вряд ли, параметры можно.

Моментально, кроме миссий. АРС220 использовал, но отказался из-за того, что она симплексная: нет контроля эфира. Если передавать с двух сторон, связь почти пропадает. В конфигураторе ставить скорость порта 57600, скорость эфира 19200, одинаковый набор NetID и будет щастье.

Планирование происходит там, где скорость выше или равна крейсерской. Фактически, это такое торможение для поддержания заданной скорости.

Поправил на сайте, если язык русский, счет за ключ выставляется в рублях.

Не пайпал, а валюту сайта менять перед помещением в корзину - значок бакса в правом верхнем углу экрана, на рубли По ключу - ловите ЛС

В режиме удержания высоты управление газом двойное: если стик не в минималке, управляет пользователь. Если в минималке - управляет АП. Такой ситуации быть не может, если установлен ВС. АП не просто "отклоняет рули", а задает конкретный угол тангажа. Если скорость ВС достаточна, этого достаточно для уверенного набора вне зависимости, какой поток там бродит. В вашем видео четко видно, выход тангажа АП стоит предельный - 20%. В обычных условиях этого достаточно, чтобы даже верхнеплан с низким ЦТ перевести в набор. НО отсутствует скорость по воздуху, поэтому рули неэффективны. Делать такую глупость, как ЕТ - 2 фиксированных положения газа - я не собираюсь. Какие недостатки у такого способа и как здорово ЕТ выходит из лифта, додумайте сами. Управление газом должно быть динамическим, и режим планирования также должен быть. В новом алгоритме поддержания высоты, основанном на вертикальной скорости, описанная ситуация будет учтена, однако, это не избавляет от необходимости в ветреную погоду использовать датчик ВС.

Потому что ветер дует в спину и скорость по GPS при этом достаточная - крейсерская. Или ставьте датчик ВС (это позволит превышать крейсерскую при угрозе завала), или не жадничайте со значением крейсерской, или не летайте в ветер больше 3 м/с. Это вам очевидно, что щас свалится - у вас глаза есть. А железка чувствует только тем, что к ней подключили. Есть 2 примечательных момента: На автопилоте он таки не завалился, а после "прилунения" в режиме АП сам отрубил движок, т.к. отсутствовало движение. В падении включился возврат и вроде почти вывел. Надеюсь, восстановимо. В разделе OSD&Sound есть кнопка on/off напротив Current в самом низу - она включает/выключает ток и емкость на ОСД.

со штурманскими расчетом, полосатым носком и использованием РМА-РМД? :D Покурите ФАП или РЛЭ какого-нибудь пепелаца - там все уже есть. Алгоритмы у меня в голове имеются. Внедрять сложную автоматику типа "настоящей" посадки можно только тогда, когда все остальное вылизано до блеска. А сейчас можно пофантазировать. "Идеальная" беспилотная посадка: -имеются маркеры дома, дальнего, ближнего приводов - точки на местности. Расстояния от торца ВПП можно немного уменьшить по сравнению с ФАП ;) -АП по команде посадки сперва идет на дальний привод, по достижении делает достаточно большую "коробочку" для определения направления и скорости ветра*. После чего снижается до, скажем, 100м, и идет по прямой на ближний привод. - Проводится расчет угла глиссады, чтобы при прохождении БПРМ высота была метров 10, угол глиссады составлял 3-4 градуса, а скорость равнялась посадочной с учетом ветра. -После прохождения БПРМ делается расчет времени касания, и в этот момент глушится дрыгатель**. - при касании убирается ветрокомпенсация и самоль выравнивается вдоль ВПП, чтобы не укатить в канаву. *Если ветер попутный, точки БПРМ и ДПРМ переносятся на противоположную сторону "впп". В реале делается штурманский расчет и засекается время пролета на "ту сторону", но у нас все по ЖПС. По факту, БПРМ будет перенесен на "домик", т.е. заходить будет прямо над головой. **Если БПРМ достигается с большим боковым сносом, ради смеха можно уйти на второй заход Достоинства: круто шо пипец. Сиди с пивом, а самоль за тебя хобби занимается. Недостатки: 1) полагаемся только на ЖПС, который может двигаться на сотни метров 2) высота берется из баро, и при резком изменении погоды за время полета может уплыть на десяток метров. Сонар отпадает сразу: он работает только над полом до 3 метров, и то с перебоями. Над травкой, еще и движущейся, ему моментально сносит крышу - ничего, кроме шума. Лазерный дальномер еще куда ни шло. 3) алгоритм применим для больших самолетов с хорошим запасом хода. Отработка посадки может занять минут 20 и не один километр. 4) нужно пространство, которого обычно очень мало в местах для полетов 5) может подвести рас*издяйство пользователя, т.е. человеческий фактор: забудет наметить "аэродром" или оставит вчерашний, в другом месте. На полосу встанет комбайн. Забудет шасси прикрутить или батарейку в ноль высушит. А крайним, как всегда, останется АП и его разработчик.

Согласен. В списке.

Это нормально. В ручном вы летаете как обычно и триммируете самолет по собственному вкусу. Затем, нажимая кнопку neutral, вы сообщаете системе управления, что при таких вот положениях стиков надо держать крен и тангаж в нуле и удерживать текущий курс. В режимах со стабилизацией самолет "самотриммируется", т.е. даже если плоскости кривые, до определенного предела он будет удерживать горизонт, если стики в нуле и т.п.

Именно так. Как это нет? стр. 21 руководства. Эти триммера и нейтрали относятся к выходным каналам, уже после микшера. Нейтраль здесь - это значение, которое будет на выходе М, если на входе микшера 1500 мкс.

Вот формула в мануале: Отклонение сервы % = Стик % * rc_rate * микшер В акро: Отклонение сервы % = (Стик % * rc_rate - (ось гиро* D)) * микшер В стабе: Отклонение сервы % = ( ((Стик %/100) * rc_rate *90град - ось_ИМУ)* Gain + интегратор - (ось гиро* D)) * микшер Как видно, RC rate и Roll-Pitch-Yaw не совсем дублируются: RC ограничивает максимальный требуемый крен/тангаж, а Roll-pitch-yaw усиливает ошибку между требуемым и фактическим. Сократить их в формуле можно, только если реальное положение - строго в горизонте. Вот эти параметры roll-pitch-yaw надо бы обозвать не rate (скорость изменения), а gain, т.е. усиление. RC rate - это тоже фактически gain, но я пообещал его убрать вообще, заменив диапазоном допустимых углов крена и тангажа. А режим какой при этом? мануал. "Нейтраль" действует ТОЛЬКО на режимы со стабилизацией! В акро и мануале возвращаются все ваши триммеры и смещенные нейтрали. На ОСД отображается разница с уровнем 1500 мкс, потому и "лишка" вылезает.

Отсутствие дробей одобряю. Roll и т.п. - это не rate, а скорее Gain - т.е. усиление ошибки. Нужно будет переименовать. Поэтому расходам мануала они соответствовать не могут. А вот от 50 до 200% регулировка - это то, что надо. По D rate: идеальный коэффициент, который подходит ко всему, что я встречал - 0.3. Вот и приму его за 100%, ну и регулировка соответственно. 0.4 уже приводит к осцилляциям как в самолетах, так и во многих квадрах. P.S. За цитирование - респект и спасибо :) Очень не хватало. Сергей, вы используете чуть ли не прошлогоднюю прошивку "для надежности", но при этом постоянно заваливаете форум какими-то непонятными предложениями, подсмотренными в ардупилоте. В чем смысл? Если вас не устраивает текущее состояние дел в МРХ, выставьте его в барахолку и купите Ардупилот. В нем есть и over 5000 настроек, и "крутилка" для ПИДов на пульте, т.к. настройка нужна тончайшая. Да, и сонар там тоже поддерживается. Когда увидите, как он работает на самолете, вас ждет (не)приятный сюрприз.

Давным-давно, когда деревья были большими, а мегапират Х еще обитал на АВР и нихрена не умел, появилась эта настройка для тех, кто не желал прикасаться к пульту для настройки расходов. Потом появился стаб-режим и надо было как-то регулировать макс. углы наклона. Так они были совмещены. Да, это маленько некорректно, но никто не заострял внимание до этого. см. п.1. В двух словах: для простоты. При работе АП угол крена - 30 градусов, тангажа - +15 минус 20. Что касается стаба - как ты его ни зажми, пилоту ничего не мешает переключиться в мануал и успешно укокошить самолет, задав любой угол. По предложениям. А вместо RC rate в таком случае вывести 3 параметра: макс. крен, макс. тангаж вверх, макс. тангаж вниз. Причем, они будут одинаковы как в стабе, так и в авторежимах. Макс. наклоны будут достижимы при крайних положениях ручек и 100% расходах передатчика. В мануале и акро расходы будут определяться только множителями микшера. Поддерживаю, звучит логично. Разделять крен на левый и правый не вижу смысла. Добавил в список. P.S. сделайте вставку выделения как цитаты, плизззз :)

Нуль ставится кнопкой zero.

хоть раком, главное не шевелить. Впрочем, можно и шевелить, АП дождется пары секунд, когда самоль в покое, и закалибруется.

Ну наконец-то! :) Высота из ЖПС дается только на ОСД для ознакомления, в строке с координатами, ну и в наземке. Я бы даже сказал, чисто для поржать, т.к. врет она безобразно. Только баро. Safe alt - высота над местом старта. Крутить ничего не надо, дело в другом. Высоту он у вас неплохо набирает, когда все нормально. Проблема была в крайнем обновлении, где отключена калибровка гиро при арме и на старте. Самокалибровка по yaw работала неправильно, и в затяжном нарезании кругов это приводило к накоплению дрейфа по Gyro Z. При создании крена это создавало наводку на тангаж, и горизонт уплывал. Как результат, самоль думает, что он поднимается изо всех сил, а высота падает. Оперативно выявили - оперативно пофиксили :) === 2.0.4201 -Возвращена калибровка гиро на старте. Армиться можно по-прежнему, хоть в руках, но при подключении батарейки дайте плате "проморгаться". -Убрана самокалибровка по yaw до устранения.

1) п. 6.5, третий абзац 2) "стороны" линка независимые. Можно вообще обратную связь держать через КСТ по видео. 3) опять п. 6.5, третий абзац По остальному: у нас впереди далекое светлое будущее, и много чего еще появится в процессе ;) Кирилл, ненавязчиво напоминаю про 1) лог с армингом, 2) вчерашнее видео с посадкой........