Syberian

Полярность значения не имеет. Если под нагрузкой показывает -10А, не снима этой нагрузки, вводим +10 в окошке калибровки и жмем set Напоминаю, сначала нужно нажать zero с неподключенными силовыми клеммами датчика.

Игорь, мне не сама посадка нужна, а запись разворота в авторежиме на 180 градусов со вставанием на маршрут. Первые результаты по новой прошиве уже есть, радуют. Есть основания сильно уменьшить "аэродром".

Игорь, Андрей, если неудобно сейчас тестить посадку - не напрягайтесь. Тест-пилоты уже есть ;) Получу первые логи для расчетов и скорректирую параметры. Альтхолд - пожлста, он места не просит.

Там можно вообще почти все автоматизировать, и сделать, чтобы АП был "сам себе синоптик". Т.е. или сам выберет направление посадки, или встанет в круг и будет орать: "ветер боковой, сесть в полосу не смогу, снимите меня отсюда!!!!" Сейчас нужно проверить точность нового удержания высоты и как работает новая посадка. Также цель - отрегулировать расстояние ДПРМ и БПРМ, чтобы не занимать лишнее пространство.

Думаю, в результате будет немного по-другому ;) Я себе в закладки добавил свой собственный "перл". Пока прет, надо делать. Уже близко подошел.

P.S. приводы можно и развернуть, но посыплются жалобы, типа, и так места мало, нужно аэродром арендовать. Сами посчитайте, в одну сторону (сейчас) километр, в другую около 300.

Ну, началось :) То шасси, то Риту, то хеннеси...... :acute: Надо не то, что фак, а отдельный форум делать, 1 апдейт - 1 топик. Посты теряются...

Может, сразу стюардессу вызвать, с четушкой хенесси и неглиже :D

Покопавшись, нашел баг с 5-8 каналами при ФС. На самом деле, я так и намеревался ставить их в нейтраль при потере сигнала, но как-то забылось. Исправлено. 2.0.4281 ==== Каналы 5-8 при ФС встают в нейтраль, а не в 0, как раньше. Имеющие закрылки и проч. - пересмотрите настройки микшера! Именно дизарм. Простое выключение движка - коварная штука. А так - закрыто на замок, ключ в речку, можно брать голыми руками.

Точки можно ставить как попало: теперь АП сам размечает себе взлетку. Только задайте ее азимут простыми действиями - см. http://fpv-community.ru/topic/314-megapirate-x/#entry16489

Кирилл, перечитайте еще раз замечания к апдейту. Ну чесслово, зачем пишу? :)

Неправильно. Он все равно придет с направления броска, если использовать автовзлет. Чтобы отработать, как задумывалось, автовзлет-автопосадка: - включить самолет, залочить спутники, заармить - встать в торец воображаемой ВПП, прицелиться самолетом вдоль ВПП, включить авто и кинуть самолет в горизонте - после отработки задания он прилетит "в лицо" оттуда, куда бросили Чтобы автопосадка была "куда надо", т.е. против ветра ,автовзлет надо исключить. Т.е. заармить, прицелив по ветру, потом развернуться против ветра и стартануть, как обычно, в ручном - мануал, стаб, акро... Тогда на посадке сядет против ветра.

По другому и не было никогда. соображения - см. пост 472 внизу

Определяет по факту падения высоты ниже целевой на 5 метров. При новом алгоритме удержания и установленном свс это почти невозможно, пока работает двигатель.

Мы сажаем самолет в автоматическом режиме, без участия пилота. Так что "поддать и наддать" в случае чего, некому. А нужно не просто встать на курс, а выровнять траекторию. Цифры можно масштабировать, если у меня будут реальные данные, сколько у обычной модели займет разворот на 180 градусов и вставание на обратную прямую в авторежиме или возврате. В симуляторе использована довольно "толстая" модель верхнеплана с большой крейсерской и медленными поворотами, там нужны именно такие масштабы. То есть, нужны полетные логи с КСТ или модема. При арминге двигателя задается стартовое направление, куда смотрит нос. Если в задании есть взлет, направление берется еще раз при включении авто. При включении взлета на расстоянии 1км в этом направлении автоматом создается точка D на высоте 30м. Происходит разгон, отрыв и набор высоты. Если 30м достигнуты раньше километра, АП удалит эту точку и пойдет по миссии дальше. Или, достигнув ее, будет добирать кругами, что (достижение) очень маловероятно в случае модели. При посадке в запомненном направлении взлета относительно дома на расстоянии (формула) создается сперва дальний привод на высоте safe_alt. Самоль летит туда, снижаясь, разворачивается в сторону базы.... Тут опять же в направлении взлета создается ближний привод на высоте 20м и расстоянии approach. Т.е. на одной прямой между базой и самолетом. Самолет тащится на ближний, там дизармит двигатель и планирует вниз в режиме stable, где можно контролировать углы при необходимости. В сухом остатке, АП сам размечает себе ВПП и привода, основываясь на направлении ВПП. Правильнее было бы ставить ближний привод над головой и садиться туда же, куда взлетал (против ветра), но "золотое правило моделиста" гласит: не летай над головой. Потестим, посмотрим, как оно себя поведет.

2.0.4276 + наземка #79 ==== - наземка: вернул выбор диапазона датчика тока. Можно хотя бы грубо выбрать, если нет амперметра под рукой. "set Range" в группе Voltage&Current на панели OSD&Sound. - индикация входов RPTY на ОСД не зависит от режима и привязана к стабу: если жали нейтраль, в этом положении будут показаны нули - ошибка курса в АП масштабируется по скорости: в авторежимах при следовании против ветра должно пропасть качание из стороны в сторону. - в режиме автовзлета целевая точка отодвинута на километр. Теперь самолет может достичь высоты 30м раньше и пойти по своим делам. Изменен порог скорости, когда разрешается маневрирование по крену - 0.7 от крейсерской. Установлен целевой тангаж 5 градусов до достижения 0.7 крейсерской. - если миссия с автовзлетом включена " в воздухе", взлетный курс сбрасываться не будет - куда смотрел нос, когда заармили на земле, оттуда и прилетит при автопосадке Теперь совсем новинки: - новый алгоритм удержания высоты. При ее удержании пытается поддерживать вертикальную скорость: если не хватает - добавит/убавит тангаж вплоть до максимума. Введено ограничение на скорость спуска и подъема в авторежимах - 5м/с. По мере приближения к целевой высоте вертикальная скорость плавно ограничивается, и никаких "прострелов" по высоте не возникает даже в поворотах. - в режиме RETURN, если не хватает движка следовать домой на заданной высоте (отсечка, батарейка села, мало ли что) - АП будет постепенно сбавлять планку вплоть до SAFE ALT. - новая двухэтапная система автопосадки. Помимо ближнего привода на расстоянии approach, автоматом выставляется еще и дальний привод на расстоянии 500м + safe_alt*8 от ближнего по прямой, на высоте safe_alt. При получении команды на посадку, самолет тащится на дальний привод, там разворачивается и выходит на прямую, соединяющую домик, ближний и дальний приводы, после чего спокойно проходит ближний привод, вырубает движок и плавненько садится безо всяких маневров. В симуляторе это смотрится просто обалденно.... - маркеры на ОСД теперь имеют разные символы обозначения //H - home - домашняя точка //R - return high - возвратная точка на высоте включения return //S - safe alt - возвратная точка на высоте safe alt //T - target - обычная путевая точка в полетном задании //D - departure - курсовая точка взлета //P - position - точка удерживаемой позиции в режиме P.Hold //A - approach (long range beacon) - точка дальнего привода при автопосадке //G - glissade (close range beacon) - точка ближнего привода при автопосадке - На ОСД теперь отображаются этапы в авторежимах: TAKEOFF - автовзлет LAND-ARV - landing arrival - прибытие в "аэропорт" (ДПРМ) LAND-APP - landing approach - заход на глиссаду (БПРМ) В автовозврате: ARRIVAL - прибытие DESCEND - снижение до безопасной высоты *LOOK UP* - посмотри наверх :) - встал в круг на безопасной высоте

Первый пост и так здоровый получился, придется скролить каждый раз, это утомляет. Лучше не надо. Как-нибудь и факом обзаведемся.

1. На первом видео я вижу странное положение стика по рудеру: то -19, то +25. Кнопку 'neutral' нажимали? 2. D слишком огромное, поставьте 0.3, видно во 2 и 3 видео, что начинает трястись по тангажу. 3. RC rate оставьте 0.5, roll-pitch у меня на скае по 0.8, yaw 0.5 4. В микшере наземки расходы все по 100%, и переставьте все тяги на крайние дырочки, что на серве, что на кабане (или как они называются). 5. Не смотрите на рудер в стабе, у него странное поведение на земле, как и у других рулей - шевелятся :) 6. Включите режим Manual, выставьте триммеры пульта в 0, а расходы 100%, затем в наземке (кп) триммерами в микшере расположите рули вровень с задней частью (крыла, хвоста, стаба). После каждого изменения нажимать Trims Wr, слегка неудобно. 7. После всего также в режиме Manual в наземке жмите "tx sticks are neutral". 8. поставьте Vibration level: high Все. можно летать. Насчет видимости осд. Тут 1 вариант или 2, если камера сеавольф. 1. если сеавольф, в адвансед меню поставить уровень видео ниже 100% (у меня такая, но там на 100 нормально все видно даже на солнце) 2. воткнуть резистор 75-50 ом в видеосигнал после камеры Причина: бывают камеры с низкоомным выходом (должно быть 75 ом выходное), у них сигнал сложно посадить, потому тени и не видно P.S. при арминге движка (ARM) дырку ПВД закрывайте колпачком! иначе туда надувает ветер и показания будут занижены. Когда скажет engine armed, колпачок можно снять. При ре-арме в полете (всякое бывает) СВС не обнуляется, поэтому сбоя показаний не будет.

Что-то мне кажется, не те "автопилоты" вы считаете "именитыми". То, что они "летают" и не падают без базового показателя полета, является комбинацией демпинга в угоду пользователю и бесчисленных допущений и упрощений. Может быть, они еще и не падают и не "улетают"? Полет по прямой линии между точками? - нах! Летим, как б-г на душу положит, лишь бы в указанном направлении. Полет на одной высоте? Нах! вот вам эшелон +-50м, сверху вниз планируем, потом на полном газу вверх. Так и скачем лягушкой, зато домой, ага. Полет с заданной скоростью? Нах! врубим газ на полную, зато не свалимся стопудово, главное, больше батареек поставить. По ветру пролетели дом и уставка газа не позволяет вернуться? Все нормально, пляшем, у него еще самолеты есть. В проекте МРХ нет этих допущений и изначальная цель - полет в автомате не абы как, а по заданным параметрам. Никто не разрушает ваше чувство прекрасного, заставляя ставить на пенолет вот такой дрын: http://www.indelauav.com/product_ADB.html Но в таком случае имейте в виду ограничения, которые накладывает отсутствие СВС при нашей архитектуре. И не заставляйте одноногого танцевать польку. Дизарм при жуткой болтанке, считаю, сработал правильно. Заставил, наверно, задуматься, что что-то не так. Иначе была бы такая формулировка: Разрушение самолета в воздухе в сложных погодных условиях из-за превышения воздушной скорости по причине отсутствия датчика ВС. И напоследок, вы много видели реальных самолетов или мало-мало серьезных беспилотников без СВС?

Надо было у Телиона свс отжать на время, или сравнить без него вообще. А еще вбить одинаковые маршруты. Самому интересно, как дела у Алекса. У него даже рекорд в "далеко-высоко" есть. Да здравствует нездоровая конкуренция :D

Нет, просто, чтобы летать уверенно на АП в таком свинарнике, нужно ставить сенсор воздушной скорости (СВС, как я его обзываю). Вся указанная трясучка была вызвана переразгоном самолета против ветра, а особенно - на спуске. Ведь АП знает только одну установку: уставку крейсерской скорости. Здесь скорость по воздуху превышала, наверное, вдвое - поэтому происходит перерегулирование, т.е. трясучка. А вычислить ее никак невозможно. Установка СВС решит эту проблему следующим образом: 1) не даст АП газовать до посинения против ветра в пике 2) в грядущем обновлении будет динамическое регулирование гейнов АП и D в зависимости от воздушной скорости. Про остальные новые алгоритмы пока молчу, но тоже вкусно. P.S. мозголет с воздушкой летал? В своей ветке как раз ее отлаживают..

Раз уж отметился в этой теме... Вот там ^^ наверху спорят, можно ли на мизерных токах летать. Можно, и никаких хайвольтов не нужно :) Поставьте "мультироторный" мотор DT750 с винтом GWS 11x47SF, на 3 банках при токе 20А тяга кило с лишним в статике, будет тошнить 40 кмч с током 5А.

я бы в первую очередь проверил развесовку крыльев: поставить центральным стыком на угол чего-либо и посмотреть, куда валится. Догрузить справа, если левая консоль реально тяжелее. Второе - проверить угол атаки: положить на 2 стола и проверить, не смотрит ли правая консоль вверх. Если так - переклеить, или под паром погнуть, или скотчем утянуть. Если всматриваться в фотку, кажется, что правая консоль на конце реально перекручена вверх -> больше подъемная сила, потому и валится влево.

Реостат школьный 1 Ом :) При нажатии Reset all будет расчетный диапазон 100А и сброшен ноль. Наверное, нужно вернуть "грубый" селектор диапазона. Точек всего 2: ноль и измерение. Сам датчик тока линейный.