Syberian
Пользователи-
Публикации
717 -
Зарегистрирован
-
Посещение
-
Дней в лидерах
118
Все публикации пользователя Syberian
-
все имеющиеся, 200 с небольшим. 10-15% элеронов на канал рудера, чтобы выбить самоль из равновесия, а там уже и РВ подхватится.
-
Ненормально. Считаем: Макс тангаж на снижении -20грд. Это значит, коэффициент снижения 0.36 = 36м высоты на 100м пути. Разница высот: 200-20=180, таким образом, расстояние между приводами должно быть 180/0.36 + 2 радиуса круга (чтобы вписаться и выйти на прямую) Пусть радиус круга 80м, тогда расстояние между приводами должно быть 660м для "красивой" посадки. В случае типового сетапа на 55 кмч расстояние между приводами 400*55/50=440м Вывод: получим кружение на точке ближнего привода, а выйдет из круга самолет явно не на прямой, т.о. красивой посадки не получится. К тому же, всю дорогу, порядка 40 сек, самоль будет мощно "пикировать", что не добавит нервных клеток пилоту ;) Вы готовы учитывать такие нюансы при регулировке параметров посадки вручную?
-
Если что, там 2 типа относительных точек: Base-relative - это относительно базы Current-relative - относительно последней путевой точки. Если это автовзлет - то будет откладывать от точки D, т.е. на километр дальше, так что используй с умом. "Из воздуха" точки не берутся. Первая точка - база, потом взлетная (если есть) и т.д. Достижение путевой точки является единственным триггером для выполнения следующей строки задания.
-
Да ладно тебе :) Владимир тоже поначалу боялся отпускать в самостоятельное, потом привык :) Альсаве - это какая-то новая фича? :D Называй лучше Safe ALT парковочной или безопасной высотой..
-
Нет, не зависит. Задается вертикальная скорость, которую самоль добивается тангажом. Чтобы посчитать, исходите из 5м/с на 50м разницы высот. Усиление по тангажу при этом зависит от горизонтальной скорости, чтобы не было "ныряний". Если не набирает требуемой при подъеме - тангаж будет стараться держать +15, а поскольку горизонтальная падает - добавит газа. Прежние ограничения применяются тоже: до достижения 0.7 крейсерской тангаж вверх не более +5 градусов. Далее - типовая планка +15 -20. Т.е. сперва при пуске летит, немного набирая, а потом начинает ломиться вверх.
-
Вы описания читали? видео смотрели? Где, покажите мне, на дальнем приводе высота падает до 20? Она падает до 20 где-то на 60-70% расстояния до ближнего привода. На дальнем приводе целевая высота = Safe ALT
-
1. При кажущейся "очковости" на самом деле снижение плавное и контролируемое, выдерживается вертикальная скорость, а ее уставка меняется линейно по мере приближения к целевой высоте. Ни на одном видео нет перегрузок более 1.5G Некоторые, между прочим, 5м/с считают слишком низкой скоростью снижения.... Вот вы говорите, резко спускается. А каким образом еще можно выйти к ближнему приводу на такой близкой дистанции? Нужно ведь не просто спуститься до 20м, но еще и выйти на прямую для плавного перехода к глиссаде. Выведите путевую ошибку и наблюдайте, сколько метров до прямой после выхода из разворота, и каким макаром их свести к нулю без особых бултыханий и риска срыва. 2. По поводу точки "D" - курсовой точки взлета. Ее хоть на 4 километра отодвинь, все равно самоль до нее не долетает: достигает 30м и снимается с курса ВПП. А нужна она только для того, чтобы АП придерживался траектории ВПП. 3. предложения по настраиваемым параметрам приму к сведению.
-
Главное, долетел. Кое-где просто в воздухе стоит. То ли ветер такой, то ли уставка скорости... Или потому что в треуголке летал? :D Цель прилетать пилоту в лоб не ставилась :) Самоль просто должен сесть где-то на прямой между домом и ближним приводом. Во втором видео был срыв связи с включением Return. Нужно или "файлсейфный" режим выбирать именно failsafe, или (если уже есть) снимать галку interrupt mission. Тогда при потере связи миссию все равно долетает, а если связь есть, прямой командой return можно вытащить домой.
-
Выведите доп. индикатором тангаж в цифре и засеките, при каком значении (даже помогая стиками) самолет летит ровно. Затем скорректируйте положение платы кнопками board pitch adjust, добавив к предыдущему значению "засеченную" цифру со знаком минус. Если при увеличении газа самолет начинает мощно набирать - введите отрицательный микс тангажа от газа в Custom airframe. Совсем немного, порядка процента-двух. Чтобы при любом положении газа летел в горизонте. У меня в тестовом самоле вообще -10% стоит, иначе при даче газа вверх прет как очумелый. И это нормально, потому что тот же угол атаки на разных скоростях дает разную подъемную силу.
-
На время поиска решения по скоординированному развороту, выкладываю бэкап прошивы 2.0.4193 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/2.0.4193.zip Описание было здесь: http://fpv-community.ru/topic/314-megapirate-x/?view=findpost&p=15830 У кого в режиме авто разворачивается без проблем - откатываться не нужно.
-
Не то, чтобы у вас что-то не так. Раньше ведь было все нормально. У нас сильно поменялся алгоритм управления по тангажу, и это повлияло на скоординированный разворот в некоторых случаях. У cstrike, судя по всему, такая же проблема, а на своем скае я новую прошивку не облетывал. Данных достаточно, чтобы понять, в каком направлении копать. Нужно подумать...
-
Сомнительно. Ground loop при подключении серв и регулятора никто не отменял. Землю от силовой на датчике хоть отрежьте.....
-
Бортовые самописцы поступили в продажу. ~1т.р. за железку вместе с 2-гб карточкой в комплекте. http://megapiratex.com/index.php?id_product=16&controller=product&id_lang=7 Для подключения к МРХ нужен сервокабель "розетка-розетка", 1 штука. Ноги разъема с маркировкой, не ошибетесь.
-
У меня примерно так же. 5-амперной батарейки хватает пролететь около 12км в альтхолде. Индикатор показывает мгновенное потребление по горизонтали. Чтобы знать "среднюю температуру в больнице", нужно включить одометр и в конце полета поделить мАч на его показания.
-
На приведенной вами фотке показан датчик тока. На самой микросхеме 3 тонких ноги слева направо: VCC GND CURR Распиновка разъема Curr на МРХ (см. приложение 1 Руководства): GND VCC CURR Т.е. берете этот датчик тока и тупо от ног микросхемы звоните провода. Лишние - к лешему. ГЛАВНОЕ!!! Силовая часть датчика ни в коем случае не должна контачить ни с одним проводом разъема Curr!!! Перепилите все дорожки, если таковые имеются. Ни земля, ни питалово. Иначе будет тихий "пшик" и тишина...
-
Кстати, чтобы лететь на базу по прямой, нужно не ее саму в визир помещать, а кружком вектора движения целиться. Иначе будет: смотрим на базу, а сносит вбок. Если снос такой, что базы и вектора не видно, летим по короткой стрелке указателя на базу - чтобы вверх смотрела. Или тупо включаем автовозврат.
-
эхх... не дали вы ему довести дело до конца :) 55кмч = 250+400*55/50=690м - и это начало маневра. Надо было в ИЛС смотреть, там ведь точка, куда летит, отображается, и дистанция до нее. === и не только на самой точке, но и в правом нижнем углу: D= дистанция, А= высота точки Компас самокалибруется в течение минут 5 болтания в воздухе, потом только чуть подстраивается. Все данные периодически сохраняются в еепром. Т.е. в последующие включения компас уже сразу готов к работе.
-
Еще раз акцентирую внимание "автономщиков": Бросок при автовзлете делать не вверх, а в горизонт! АП не нравится лишний тангаж при околонулевой скорости, он начинает его выправлять и "клюет". 1.Мне не нравится поведение вашего авиагоризонта. Вы случайно не "выравнивали" горизонт кнопкой ACC прямо на самолете? 2. Не видно показаний расходов, но видно, что куда-то поворачивать пытается. Если поворачивает плохо, зная природу ская, можно добавить микс элеронов на руддер. Хотя, у меня и так поворачивает замечательно. Если можно, запишите видео, где показывается, как отклоняются элероны при крене самолета 45 градусов в стаб-режиме. Не наземку, а реально. Аналогично, как работает РВ при тангаже 45 и РН при поворотах самика. Я сильно удивлен, что на скае могут возникать такого рода проблемы с управляемостью...
-
Автономка с 3-этапным приземлением, прошива 4289. Ветер около 10м/с, посадка по ветру. Притащил прямо к точке запуска! Видно, как Владимир бежит ловить руками. Не добежал :D
-
А как остальные этапы посадки проходили? имею в виду прибытие и снижение. Насколько точно выдерживалась высота? провалы были? на какой версии прошивы летали? 4284 или более ранней?
-
В дальнейшем планирую сделать выбор пользователем способа захода на посадку: навстречу старту - как сейчас вдоль старта, с приземлением "со спины", вдоль старта, вход в глиссаду (БПРМ) над "домиком" А также выбор направления посадки: - автоматом (как сейчас) - указанием курса ВПП Думаю, это устроит всех.
-
2.0.4289 ===== - автопосадка сделана 3-этапной. Глиссада теперь полностью контролируется АП. Последний этап - планирование с 20 метров - выполняется в авторежиме с индикацией LANDING. Вертикальная скорость перед расчетным касанием выдерживается 0.5м/с, а курс от точки входа в глиссаду до "домика" поддерживается по прямой линии. Двигатель при этом в дизарме. Снятие авторежима при невмешательстве пилота происходит предохранителем "здравствуй, дерево" :) - скорость нулевая и отсутствует изменение высоты. А он и не мог этого делать: на глиссаде включался стаб, а в стабе АП самолетом не рулит. Могли бы дать на себя, если видите, что сыплется. Между прочим, это было одним из соображений, почему я обновлением 4289 отдал АП и посадку тоже. Мало ли, у кого как стаб настроен. А так - если валится, даст немного на себя. Все, как вы хотели :)
-
Еще одна "автономка" Владимира, уже на крайней прошиве. Тут ветер посуровее, посадка по ветру, имеется перелет. Однако, удержание высоты и путева ошибка улучшились, что и ожидал. Дальний привод от ближнего на 550м, ближний от дома, так полагаю, 200м. Даже по ветру самоль успевает встать на прямую и высоту. Замечательно. В связи с перелетом есть ряд мыслей по контролю высоты на третьем этапе - глиссаде, чтобы старался плюхнуться за 20-30м до "домика". Ждите вестей. P.S. кто-нибудь еще летает в последнее время?
-
Ссылка на то же место, откуда качает наземка. На случай, если не можете выкачать "в автомате". Скопировать в папку наземки и перед нажатием update отметить галку local.
-
2.0.4284 ====== - улучшено удержание прямой линии и высоты по новому алгоритму - расположение ДПРМ вычисляется по новой формуле: 400* Cruise/50 Поясню. В результате пробного облета установлено, что safe alt в наших пределах 50-200м для расположения значения не имеет: АП успеет спустить самолет до БПРМ в любом случае. А крейсерская важна, т.к. влияет на радиус разворота. При крейсерской 55 кмч самолет успевает развернуться на 180 градусов и встать на курс за 300 метров, остальной путь он пинает балду на высоте 20м до самого БПРМ. С запасом берем 400м - вот вам и аэродром с приводами. Чтобы спуститься на землю с 20м в стабе бикслеру понадобилось 100м +- зависит от ветра, но не сильно. Прикидывайте расстояние approach, исходя из планерных качеств своего пепелаца.