Syberian
Пользователи-
Публикации
717 -
Зарегистрирован
-
Посещение
-
Дней в лидерах
118
Все публикации пользователя Syberian
-
у самолета обычно одна кнопка: ХТ60, батарейный разъем. Четких критериев посадки нет, кроме удара - банальное "зависание" в метре над землей по ветру - и АП будет думать, что он "сел". Наземку каждый раз цеплять будем, или доп. канал пульта вводить? Вспомнилось из виндовс: "теперь питание аутопилота можно выключить".... хе... хехе... извините, это уже нервное.
-
Флешка тут не катит, т.к. число записей в нее порядка тысячи и стирается за раз целый сектор - 128кб, так что только еепром - там под 100к ресурс и стирание побайтное. Нули гиры уплывают не только от температуры, но и от механической деформации платы, которая опять же бывает и температурной и чисто физической: перегрузки, сдавление корпуса крепежом и т.д. Данные по дрейфу в даташите приведены для "сферической гиры в вакууме", т.е. прижатой к пружинному тест-стенду. Сам мечтаю избавиться от фиксации аппарата при старте. Попытки были, но пока без особых резльтатов.
-
Вочдог не поможет: плата "в воздухе" не стартанет, т.к. самолет не в покое - гира не проинициализируется. Вочдог дает "жесткий" ресет, т.е. память обнуляется, и программа не сможет оставить "потомкам" данные нулей гироскопа. Сам софт построен так, чтобы исключить возможность "зависаний" и задержек по вине каких-то событий, т.к. они просто недопустимы - все видели, к чему это приводит. Причина уже найдена. Если ввести в КИ команду: sys_trace(1);delay_ms(1000);sys_trace(0); то получим состояние процессов. В строке OSD 3-й столбец показывает 1 - это значит, свободного стека у процесса OSD осталось на 1 32-разрядную переменную. Изменение графа вызова процедур в бОльшую сторону (в нашей ситуации - это включение карты) - и происходит переполнение стека с аппаратным исключением hardfault, т.е. запрет прерываний и зависание процессора. Выход из этого состояния - только жесткий ресет. После введения голосового кодека я попросту забыл перепроверить свободные ресурсы системы. В общем, не нужно торопиться с выкладыванием новых фишек, хотя очень хочется. В ближайшее время выложу фикс. trace R 2 21 3 IDLE R 0 89 4 Main B 3 24 1 LED B 2 21 7 guard B 3 23 2 OSD B 2 1 6 CLI B 1 8631 10 Sound B 2 44 5
-
Вот это засада! Судя по всему, сбой софта в режиме карты. Примите извинения за этот суровый баг. Сижу разбираюсь, откуда вылезло, ведь раньше этот участок проблем не вызывал вообще. Кто уцелел, не пытайтесь летать до выяснения и устранения причины! Алексей, Андрей, если плата в хлам, ключ на новую за мной.
-
так и задумано, только для проверки. Как уже писал, далее будет возможность пользователю самому конструировать набор озвучки. Хоть РИТу втыкай, хоть тещу: вместо PULL UP сделать "куда прешь, криворукий????" :) Файлы озвучки можно будет выкладывать и комбинировать. это еще поправится, локализация еще не доделана до конца.
-
2.0.5135 === - изменена работа КСТ: при запуске АП сервы встают в "нейтрали", заданные в наземке. - при запуске самолета без жпс-модуля сервы также в предустановленных нулях, а не посередине - первый шаг по интеграции войс-паков (наборов озвучки): звук переведен на голосовой кодек, один войспак зашит статично. Прошива "похудела" почти на 100 кб при том же наборе звуков. На старте для проверки добавлена "русская девченка" из РИТ. С предыскажениями "типа реализьм", выдрано из какой-то авиа-игрушки, поэтому качество ужасное, в отличие от "американского мужика".
-
Мне не трудно сделать, чтобы трекер вставал сразу в предустановленные нули, а не посередине - это не настолько принципиальная позиция. Как удобно пользователям - так и будет. Ждите в следующем апдейте. Кто уже смотрел наземку по-русски, выкатывайте замечания. Что некоторые строки не переведены - это сам знаю, код сложнее транслировать, чем названия кнопочек.
-
Армить пробовал? Я специально не делал, чтобы сразу в нейтрали, т.к. есть любители "просто включить", а если там без настроек что попало - может сломать трекалку. Поэтому сделал посередине при включении.
-
Здесь надо немного разъяснить. Ползунки пан-тилт односторонние. Т.е. "туда" команды передаются, а обратно положение - нет. Причем, ползунками можно управлять только в дизарме. Нули сохраняются, только что проверил. Чтобы их вызвать, надо выполнить команды goto Pan 0, goto Tilt 0
-
"Посадить" можно будет кого угодно, хоть тещу со сковородкой :) Только жертву будете искать сами ;) Сейчас тестируем редактор войс-паков.
-
Наземка №87 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip === - исправлено глючное поведение реверсов в КСТ - частичный перевод на русский - застукали посреди "процесса" со своими багами :) кому привычнее старый вариант на инглише - просто удалите mpx_gcs.RUS а поворачивал он виражами или "блинчиком"? :) Был ли перепад температур градусов в 20-30?
-
Алексей, полагаю,вы однозначно не сдюжите ни станцию ЛККС, ни простой АРП, чтобы рассчитывать триангуляцию из наземных маяков - которые тоже стоят денег. Плюсом, эти устройства еще и весят немало. АРП так вообще, азимут показывает с земли, его же еще на борт транслировать надо. Вы же не будете круговую антенную решетку на борту таскать... В нашем хоббийном деле одна надежда - на ЖПС-модуль. Сейчас на сайте появились новые модули, работающие в дифференциальном режиме GPS-ГЛОНАСС, это сильно повышает точность и вообще устойчивость определения положения. Инерциальное вычисление координат тоже не катит, т.к. интеграл второго порядка от ускорения по акселерометру без участия ОЧЕНЬ дорогих датчиков приведет к еще бОльшей погрешности. чем вообще без оного.
-
Скидывай: dontsov @ megapiratex.com дальше - в личке
-
Датчик удара на 8G от греха подальше, D поджать и будет летать норм. Ваш стиль авиагоризонта в МРХ есть. Садиться в авто на такую узкую дорожку не советую, тем более на шасси - не попадет. Еще нужно будет учесть наводки от силовых проводов - они влияют на компас.
-
Все прочитал, проблема ясна. Подождите еще немного, только вернулся с вахты, дома дел столько накопилось за 2.5 месяца, что компьютер некогда включать. Все починим.
-
Пока нет, но необходимость назрела. Сейчас "за кадром" проводится серьезная работа по переходу на русский всего изделия, в т.ч. озвучки. Мануал явно придется переделывать полностью, потому и не тороплюсь с ним.
-
Проверка проходила путем выкладывания голой платы на сугроб за окном, выдерживания и вноса обратно в работающем состоянии. Больше всего меня волновала работа датчиков, т.е. как они отреагируют на изменение температуры от +25 до -44 в течение считанных минут. Из изменений отмечено смещение нуля у гироскопа до 80 единиц на ось и изменение показаний барометра на 22 метра. Уход гироскопа система компенсировала, в момент большого градиента температуры горизонт отклонился по тангажу на 4-5 градусов, но после стабилизации температуры платы -40с все пришло в норму. По поводу барометра судить сложно, т.к. помещение довольно герметичное и дул ветер - давление внутри и снаружи могло объективно отличаться. В любом случае, изменение высоты для такого перепада температур довольно небольшое. После вноса в помещение плата продолжала работать, несмотря на появление инея. Это лишнее, сейчас система автоматически выводит дрейф в ноль.
-
1) даже в древнем руководстве указано, что аппу надо поставить на 100%, затриммировать и забыть о ней. Если уменьшить расход пульта, уменьшим задаваемые углы в стабе и АХ. 2) микшер действует вообще на всё Поэтому, если в стабе хорошо рулится, а в мануале или акро слишком резко - уменьшаем RC Rate и больше ни на что не влияем.
-
Поставить галку Invert SYN_IN в OSD&Sound и нажать Write Перетащить прицел карты на свой домик и нажать эту кнопку. Значок "башня" должен переместиться на это место, т.е. под прицел. Закрыть программу и открыть - "башня" будет на установленном месте. Если это не так, что-то не дает менять базу данных. Или перетащите папку на не-системный диск, или запускайте от имени администратора. Задания имеют расширение .mission Чтобы сохранить задание на диск, нужно жать кнопку Save, а в плату АП - Write. При очередном открытии окна планировщика миссию из АП нужно вычитывать вручную: жать кнопку Read. Поиск по карте сломался и не работает.
-
именно так
-
Занумеровал для удобства. Итаг... 1,2 - это регулировать скорость линейной уставкой в диапазоне airspeed min - airspeed max. То есть, сразу брать в качестве диапазона уставки по СВС, но держать по ним GPS-ную скорость, т.е. динамически менять cruise speed. В этом случае автомат газа будет работать штатно: не будет давать скорости падать ниже плинтуса с помощью СВС, а при его отсутствии - пользователь сам себе злобный буратино. Фактически, газ в 0 в режиме АХ убрать будет невозможно - это засада. Ну, как "невозможно... На земле он фиг остановится, а в снижении - да пожалуйста. С другой стороны, сюда тоже можно подключить "здравствуй дерево". 3. А вот это лишнее. У многих стики вообще не в нуле и понять, что "не управляет" будет проблематично. Управление стиками оставим как есть: режим чертика в коробочке. Жду пару каментов, и можно внедрять.
-
2.0.5068 + наземка #86 ===== Наземка: - заменена иконка наземки и конвертора логов на нормальную ;) - в закладку General добавлена группа настройки ограничителей крена и тангажа Angle Limits: Roll - крен Pitch up - кабрирование Pitch down - пикирование - цифра должна быть положительная! Лимиты работают следующим образом: 1*) в режиме альтхолда и стабилизации максимальные заданные значения крена и тангажа достигаются в крайних положениях стиков, RC Rate не влияет. 2) в авторежимах выбирается соответствующее наименьшее значение: Roll или 30; Pitch up или 15; Pitch down или 20 градусов. Это не позволит АП "распускать руки" при необдуманной установке значений. 3) в ручном и акро расходы поверхностей определяются только RC Rate *- шкала тангажа масштабируется по наибольшему значению ограничителя. Например, если Pitch up = 10 , pitch down = 40, то максимального тангажа вверх в 10 градусов самоль достигнет при ручке вниз на 1/4, на остальное реагировать не будет. Допустимый диапазон каждого показателя - от 5 до 80 градусов. Некорректные значения будут исправлены автоматически. - В микшер добавлена альтернативная функция каналов 5-8 "Script". При назначении этой функции каналу, в него можно писать значения из командного интерпретатора, т.е. управлять RС-выходами. См. описание функции AP_WriteRC - Добавлена возможность чтения каналов радиоуправления из КИ. См. описание функции AP_ReadRC - добавлена переменная - индикатор потери сигнала управления - X_failsafe - в архив накидано немного примеров скриптов и папка plugins АП: - восстановлена работа КСТ - введена поддержка ограничителей крена и тангажа - В КИ добавлены функции чтения RC-каналов и записи в микшер. Руководство КИ обновлено - редакция С Руководство по КИ
-
Спокойствие, ща починим.... просто наземка при отсутствии входящих данных пытается пинговать: типа эй, одноглазый, чо молчишь? :) Система была перенесена с самопального диспетчера на полноценную "заводскую" RTOS, поэтому некоторые косяки портирования могут остаться незамеченными, учитывая, что у меня в наличии только макетная плата. Все (кроме интерпретатора) должно работать так, как и раньше, поэтому, если что-то не работает - это скорее всего баг, а не фича. Сообщайте.
-
2.0.5013 === - устранена утечка памяти при использовании модификатора static в КИ - исправлено сумасшествие вариометра при включении платы (пи-пи-пи-бубубу) Да, залил, запустил - и все. Бук не нужен (до следующего выключения) Запуск, т.е. plugin_run(); можно вставить в конец самого файла - тогда он будет с самозапуском, т.е. залил - и он запустился. Невозможность что-то послать в терминал - это и есть индикатор работы. Просто дернуть питание. Сейчас сохранение программ для КИ в памяти АП не предусмотрено и после перезапуска все будет "как новенькое". в теме "3 калеки", т.е. даже 2, которые с трудом втыкают, как на квадрике стаб включить. Подозреваю, не моя ЦА. А ведь правда.. :D Спасибо! Здесь главное строки и столбцы не путать. Если у вас элевоны, допустим, на выходах М1 и М2, циферки микса на газ нужно вводить в двух местах: М1(строка):THR(столбец) и М2:THR. Если эффект на земле незаметен, поставьте по 100% на проверку (только не летайте так). Будет и чтение радио, и запись выходов. Вот прямо сейчас - нету, интерпретатору день от роду :) Запись планирую сделать в Alternative functions микшера каналов, где сейчас reserved стоит.
-
Вот реализация такого плагина, в симуляторе уже откатана: // Virtual fence plugin v01// плагин "виртуальный забор"// если самолет удаляется в не-авто режимах от точки дома дальше, чем задано// включается автоматический возврат на 200м, затем восстанавливается предыдущий режим// Плагин должен запускаться периодически не реже раза в секунду#define p_fence_radius 1000 // радиус "забора", не менее 300мvoid plugin_fence(void){static int fence_running=0; // сохраняем срабатывание "забора" между запусками"static int fence_prev_flightmode=0;// хранение полетного режима, из которого возвращаем к домуstatic float fence_dis=0;if((X_Armed)&&(X_gps_home_set)){ // Срабатывание только если двиг разблокирован и есть захват домаfence_dis=XPoint_home.dis;if(!fence_running) // если возврат не в работе{if((X_FlightMode < FM_RTH)&&(fence_dis > p_fence_radius)){// включаем возвратfence_running=1;printf("fence: Удаление >%dм - возврат\n", p_fence_radius);fence_prev_flightmode= X_FlightMode; // сохраняем полетный режимAP_SetFlightMode(FM_RTH);}}else // если возврат в работе{if(( fence_dis < (p_fence_radius-200))&&(X_FlightMode == FM_RTH)){// если вернулись за забор и полетный режим не прерван пользователемfence_running=0;printf("fence: Возврат с предельного удаления завершен\n");AP_SetFlightMode(fence_prev_flightmode); //восстанавливаем предыдущий режим}else{if(X_FlightMode!=FM_RTH){printf("fence: Возврат прерван пользователем\n");fence_running=0;}}}}}void plugin_run(void) // Плагины крутятся в бесконечном цикле{ while(1) {plugin_fence(); // виртуальный забор// сюда можно добавлять другие плагиныdelay_ms(500);}}// для запуска плагинов введите plugin_run();