Syberian
Пользователи-
Публикации
717 -
Зарегистрирован
-
Посещение
-
Дней в лидерах
118
Все публикации пользователя Syberian
-
Эти скрипты придется увязать в одну программу, чтобы не мешали друг другу, но вообще - возможно, даже на 1 трехпозиционник. ********** Уехал в командировку на 2 недели
-
[upd] не все символы понимает, так что не злоупотре.....
-
Зацените прикол. Оказывается, такая конструкция тоже вполне работает, несмотря на многолетнее табу: int жопа№1 = 3, жопа№2 = 5; printf("%d", жопа№1 + жопа№2); Т.е. переменные и функции можно называть русскими буквами. Ричи в гробу перевернулся. Это из-за особенностей интерпретатора: имена переменных хранятся в хэш-таблице и просто сопоставлены. Лишь бы в них не было арифметических символов (умножить, разделить и т.п.).
-
Прервется и перезапуск только питанием так что лучше отключи. На ОСД выводится внизу вместо"авто" пишет "скрипт", но текстовуха с высотами и т.п. будет видна только в терминале (при просмотре логов или онлайн). На поле ничего не нужно, кроме самолета. Взлетай в авто или вручную, только не включай Pos.hold раньше времени. Hplus поставь 500 вместо 5к. При автовзлете раскручивает постепенно, секунды за 1.5 с нуля, при включении авто в воздухе должен "подхватить" тот газ, который был в предыдущем режиме.
-
А пока поделюсь наработками для КИ. Вот скрипт-халява, о котором упоминал cstrike. Авто-рекорд высоты в. 1.0 Заливаем в скрипты, запускаем самолет, включаем режим "Pos.Hold" (круг) и - курим бамбук, пока он набирает метры, после чего сам спускается на землю. Параметры и описание работы читаем внутри. Auto_height record_1.0.zip
-
Конкретнее: какие комбинации при каких условиях какие режимы включают. Если тумблер, то какой диапазон значений (в мкс), на каком канале. Чем включается и отключается "дай полетать", т.к. если не выключить - то и не спустишь на землю. П.3 и 4 несовместимы, сам понимаешь. П.4 должен быть критерий прекращения миссии: батарейка, тумблер, стик или еще что-нибудь. Продумай и напиши письмецо, адрес знаешь.
-
В общем, если кому-то надо наклепать какой-нибудь скрипт - обращайтесь.
-
Теперь - можно :) Признавайся, что задумал? Бортовой вычислитель б@мб@метания? Можно, но помогать не буду :) DISARM стиками можно сделать, если кому-то его сильно не хватает....
-
Уточнение: в "стандартном" плагине "виртуальный забор" возврат самолета прекращается, когда он отойдет от "ограды" на 200 метров, и восстанавливается прежний режим полета, так что с посадочкой облом.
-
2.0.5353 + наземка #89 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip ==== + добавлено сохранение скриптов для КИ на постоянной основе: В закладке "пакеты" есть поле "скрипты". При нажатии кнопки "Редактор..." открывается, как ни странно, текстовый редактор, который выкачивает содержимое памяти скриптов АП. В редакторе также можно загрузить/сохранить из обычного текстового С-файла. По окончании редактирования нужно выбрать "файл - записать в АП". При запуске КИ и каждом перезапуске из-за ошибки сначала происходит загрузка сохраненных скриптов, а затем уже управление передается (или не передается) терминалу пользователя. Если при парсинге скрипта возникает ошибка, после перезапуска сохраненный скрипт уже не обрабатывается до момента переключения питания или до момента записи нового из редактора. Чтобы сохраненный скрипт запускался автоматически, в его конце нужно записать вызов его основной функции. + добавлена кнопка сброса КИ: если введенная пользователем программа "зависла" и не отвечает, ее можно изничтожить без снятия питания, командой с наземки. Правда, если повис автозагружаемый скрипт, его изничтожить можно только коррекцией ошибки в редакторе и записью нового. После записи скрипта тот, что работает в данный момент, не прерывается: надо нажать СБРОС для подгрузки нового. Чтобы сразу было с чем поразвлечься, залейте плагин "виртуальный забор" (fence.c в папке scripts/plugins) В конце файла допишите plugin_run(); чтобы сделать его автозапускаемым. Поменяйте радиус "забора" на нужный и можно идти летать, не боясь, что сядет батарейка в пульте и самоль улетит в китай :) Возврат сработает даже при отсутствующем ФС. Автопосадка через 2 минуты прилагается.
-
После просмотра видео считаю нужным напомнить: посадка (и расчет приводов) будет не там, куда самолет взлетать потащили, а там, где он залочился. Я думаю, это и есть ответ на твою проблему. Самолет притащился и сел за 20м от точки "домика". Расположение точек для посадки хорошо показал бы лог при воспроизведении....
-
С видео засада, 3 дня качать придется. Залейте на ютуб, там включите доступ "только для имеющих ссылку" и мне личкой, если это секретно. Там будет около 20 метров, уже проще выкачивать.
-
Нет, он будет плавно снижаться всю дорогу до 30 метров, ибо посадка. Обычные маршрутные точки - как обычно, сперва занять эшелон, а потом уже чапать по прямой на одной высоте.
-
89м расстояние. В общем, без лога или видео и конфигурации АСВП сложно понять, кто, куда и почему уперся. На ветер ему должно быть пофигу: будет садиться боком.
-
Или до ближнего привода брать управление, или переключать на планировании, но уже без движка. Блокируется движок, чтобы не включился случайно от ФС под ногами пилота. Потому что тут много любителей сажать к ногам. По поводу сдвига при посадке - надо смотреть лог и координаты. Очень подозреваю, что они были одинаковые, т.е. что модуль дал, туда и сел.
-
Поворотка регулируется ползунками из наземки только в режиме DISRM. Следить она начинает только в ARM. Чтобы настроить "концевики", нужно делать следующее : Выбрать нужный "концевик" из выпадающего списка (по очереди поустанавливать все).Соответствующим ползунком вывести поворотку в требуемое положение и нажать кнопку SET. Pan - это поворот Tilt - это наклон CW - ПО часовой стрелке (вид сверху) CCW - ПРОТИВ часовой стрелки. Проверить запомненное положение "концевика" можно, выбрав его из меню и нажав goto. Антенна крутнется на указанное положение. Если при движении ползунка PAN вправо бошка крутится против часовой, нужно отметить галку Pan rev. Если при движении ползунка TILT вправо бошка опускается, нужно отметить галку Tilt rev. Ну и скорость перемещения иногда полезно поменять и отметить галку Tracking enabled. При крайних положениях ползунка PAN серва будет поворачивать на максимально достижимый угол. Если он меньше 360, значит, так и будет меньше 360. И еще. В нейтрали антенна должна смотреть на север (при полетах). Как-то так.
-
Да, именно так. Однако, см. примечание про +50м. Над землей издалека стелиться тоже не будет. До достижения половины крейсерской скорости курсовая ошибка сводится к 0, чтобы не вихлял на старте. После чего включается. Попробуй кидать его чуть правее намеченного курса, нужно еще этот вариант посмотреть. Набирает теперь яростно :) взлет сократился в 2 раза по расстоянию.
-
Сохранение планируется.
-
На дальний, конечно! Кстати, траектории движения между приводами и на посадку теперь - наклонные прямые, а не параболы (как раньше было).
-
2.0.5334 ===== + набор высоты при автовзлете сделан более "злым": ранее было 3м/с на старте с плавным замедлением в ноль. Теперь 5м/с до достижения +30м. + минимальная скорость снижения при автопосадке 0.8м/с (было 0.5), если посадка проходит "над головой" и от себя. + длительность звуковых сообщений при загрузке системы более не ограничена, но загрузка приостанавливается на это время, т.к. режим однозадачный, так что не увлекайтесь с приветствиями ;) + при отказе датчиков ИНС принудительно включается ручной режим. Периодически делаются попытки перезапуска датчиков, чтобы в случае самоустранения отказа (например, залитие водой и высыхание) была возможность продолжить полет. + на ИЛС в случае отказа выводится SENSORS FAILURE с перечнем конкретных отказавших датчиков. Также определяется замыкание проводников шины I2C на землю или питание и замыкание их между собой (short). + уменьшена чувствительность компаса, чтобы не было внезапных скачков по крену, как замечал на некоторых видео, из-за перегрузки компаса. + управление скриптом в авто больше не требует наличия "непустого" обычного полетного задания. + добавлена возможность планирования при автовозврате: выполняется пологое снижение (или резкий подъем) в точку R. Если расстояние до базы более 500м, точка R располагается на высоте парковки +50м, иначе - просто на высоте парковки. + добавлено планирование также и при автопосадке: скорость снижения непрерывно подгоняется так, чтобы выполнить касание строго в заданной точке. + отключена попытка маневра самолета при пропуске точки приземления: полетит далее по прямой. + определяется отказ системы навигации (GPS-модуля) в полете. Отображается на ИЛС + звуковое предупреждение. Принудительно включается режим стабилизации. + добавлена автопосадка: если в течение двух минут по возвращении домой в режиме Return (вне зависимости от наличия управления) не происходит никаких действий со стороны пилота (снятие режима), происходит автоматическая посадка по заданной глиссаде (см. вкладку АСВП). Счетчик времени до посадки выводится на ИЛС. То есть, надоело летать - выключил пульт и пошел паковаться :D А пепелац сядет сам. В следующей обнове наземки будет отключаемая галочка для автопосадки, а пока предлагаю это дело потестировать.
-
KIR, прочитал в "групповых полетах" ваше сообщение, что руки заняты и поэтому ногой :) Можно сделать еще проще: delay_ms(20000); AP_SetFlightMode(FM_AUTO); - и идти от машины на позицию. Через 20 секунд стартует. А специально для "ножного старта" можно сделать так: while(AP_ReadRC(1)>2300) {delay_ms(100);} AP_SetFlightMode(FM_AUTO); - авто включится при отклонении стика элерона влево. Ногой по стику попасть как-то проще :) В общем, юзайте КИ, пейте нарзан и храните деньги в сберегательной кассе :D
-
А вот над этим я еще подумаю. Есть возможность рассчитать глиссаду на последнем участке и снижаться линейно, дабы попасть именно в точку приземления. Т.е. или не дотянет, или приземлится ровно в "домик", но опять-таки не дальше.
-
По плану должен быть в следующем обновлении.
-
отправил...
-
Сделать-то сделал уже, но облетывать надо. Будешь добровольцем? Тогда сегодня в течение часа могу скинуть.