Syberian

Трубка пито подразумевает, что в ней есть еще порт статического давления, открытый перпендикулярно потоку воздуха, который показывает давление "неподвижного" воздуха. Разница давлений и измеряет воздушную скорость. Его тоже нужно подключать. Если оставить один порт датчика открытым в фюзеляже, получится наддув набегающим воздухом, и показания скорости будут минимальны. А вы в курсе, что при арминге на ПВД надо колпачок тряпочный или из поролона надевать? Как в настоящих самолях. Потому что показания СВС при арминге зануляются и ветер может сдвинуть ноль. Блин, а в инструкции я это указать забыл :( Наклон отсутствует, антенна смотрит в горизонт.

А чем мы хуже-то ;) Вот я бы подвес на курсовую ставить не стал, ибо с авиагоризонтом будет когнитивный диссонанс. А вот прошкой вертеть для съемки видов - это да....

2.0.5578 + наземка #92 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip === - исправлено вычисление усилений в подвесе - серва PAN "растянута" до 500-2500 мкс

Вот для примера програмка для КИ, которая опрашивает все доступные устройства на шине I2C: exit(0);void i2c_test(void){char i;printf("\n\nНайденные устройства на шине I2C:\n");for(i=0;i<254;i+=2) if(AP_I2C_Test(i))printf("%d\n",i);printf("Поиск закончен\n\n");}i2c_test();Для сравнения такая же программа для Ардуино, написанная мной года 3 назад :) // I2C device detector for MegaPirate Flight Controller// by Syberian#include <Wire.h>void setup(){Wire.begin();Serial.begin(115200);Serial.println("I2C devices detector");Serial.println("=================================");Serial.println();}void loop(){for(int i=0;i<128;i++) {Wire.requestFrom(i, 1);while(Wire.available()){byte c = Wire.receive();Serial.print("Detected device addr: 0x");Serial.print(i<<1,HEX);switch (i<<1){ case 0x3c: Serial.println(" HMC5883/43 (compass)");break;case 0xD0: Serial.println(" ITG3200 (gyro)");break;case 0x82: Serial.println(" BMA180 (accel) Allinone board");break;case 0x80: Serial.println(" BMA180 (accel) FFIMU or BB");break;case 0xEE: Serial.println(" BMP085 (baro)");break;default: Serial.println(" unknown device!");break;} }}Serial.println("=================================");Serial.println("Cycle is over");while(1);}

Инструкция по КИ, редакция E https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_cli_rus.pdf добавлено описание функций для работы с I2C, портами и подвесом

А читать через КИ так: AP_I2C_Read(адрес, регистр, (char*)&буфер, числобайт); Если из еепромки, то Read16 и побайтно

LM75A AD7416

Напоминаю, чтобы вывести канал ROLL наружу, нужно в микшере назначить один из каналов "подвес камеры" и напротив одного из М-выходов поставить 100. Про альтернативные функции каналов все читали, но мало ли что :)

2.0.5577 + наземка #91 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip === + КИ теперь может управлять устройствами на шине I2C. Работа с шиной поставлена на мьютексы, поэтому даже непрерывный флуд запросами не помешает АП работать со своими датчиками. Можно повесить на шину еще одну еепромку, термодатчик или еще что-нибудь на 3.3В. + КИ может управлять незадействованными в БАНО ногами Д1-Д4: выдавать в них что-то или перевести на вход и читать, как обычная атмега. Режимы ног: выход, открытый коллектор, вход с подвеской к +3.3 или к земле. Висячим в воздухе не оставляю, т.к. боюсь статики. Применение: можно кнопочку повесить, чтобы не топтать пульт ногой, или вывести индикатор ЖПС наружу самолета. В качестве извращения, можно даже сделать еще один софтверный I2C или SPI прямо в КИ %) + Добавлена трехосевая система стабилизации камеры. Концевики, центры и расходы осей устанавливаются в окне "Подвес". Можно калибровать отклонение или на 90, или на 45 градусов. Направление значения не имеет, оно меняется "на лету" при работе подвеса галками "реверс". Настройка проводится движением ползунков в режиме PTR_OFF. По осям изменения записываются сразу же. Там же можно смотреть текущие отклонения. Канал крена (roll) выведен в микшер, пан-тилт - на свои "штатные" разъемы. Подвес имеет 6 режимов: PTR_OFF - отключен, выводы в нейтрали, могут управляться через КИ, как обычные каналы PTR_HEAD - режим хед-трекера: каналы PAN, TILT управляются с пульта напрямую PTR_FWD - камера смотрит в горизонт прямо по курсу самолета, компенсируются крен и тангаж, канал PAN также задействован. PTR_CTRL - режим управления: отклонения управляющих каналов задают отклонение камеры от курсового положения, при этом работает стабилизация по 3 осям PTR_DIFF - дифференциальное управление: каналами задается направление и скорость перемещения камеры. Скорость регулируется параметром "дифф.скорость". PTR_LOOK - камера следит за точкой в пространстве. Включается только через КИ + КИ может управлять выходами PAN-TILT на плате, если система стабилизации камеры в режиме PTR_OFF. + КИ может менять режимы подвеса, а также командовать смотреть на: точку дома, текущую точку, нулевую высоту под текущей точкой. После смены точки в задании подвес продолжает смотреть в это место, если не приказать иное. + Галка отключения автопосадки при возврате. Находится в "условиях возврата" + ВНИМАНИЕ! Диапазон для сервомашинок КСТ расширен до 500-2500 мкс. То есть, полностью охватывается линейка не-лебедочных серв с расширенным диапазоном и углом поворота. Кто пользуется КСТ, поворотку нужно настроить заново, совместимости настроек, к сожалению, не получилось. + вылечена старая и злобная ошибка access violation, которая иногда возникала при попытке редактирования полетного задания и одновременно открытия окна настроек АП, заставляя перезапускать наземку. + исправлен баг в БАНО, когда можно было создать программу более 120 шагов, записать в АП и при этом она затирает часть данных микшера. Документашка по по всему этому делу и по КИ будет позже.

При включении питания происходит калибровка гироскопа, самолет должен быть неподвижен. Не просто в руках, а лежать на земле и не колыхаться. Пока на экране горит надпись Wait..., арм двигателя не пройдет, т.к. идет "прогрев" ИНС - стабилизация парааметров. Попытка арма при этом сопровождается двойным зуммером. Неподвижность на этом этапе не нужна. Исчезла надпись - арм пройдет. А что касается смятой морды - берем инструкцию, открываем главу 17.2 и вдумчиво, не пропуская ни пункта проходим до конца.раздела. Скорее всего, где-то управляющие поверхности в реверсе. Если управляющие вроде бы в норме, проведите взлет в режиме Ручной, а потом уже, в полете, включите Стаб с полной готовностью вернуть обратно ручное. Имейте в виду, что в Стабе самолет с отпущенными ручками выводится в горизонт, поэтому взлетать в Стабе надо с тангажом на себя, иначе клюнет в землю. Ну и совсем не лишним будет предоставление свидетельств для разбора: видео с ИЛС и включенным КТГР, по возможности логи.

Глава 8. Режимы полета. Читаем, как ведет себя "канал рыскания" во всех режимах. Глава 10. АСВП Читаем про курс при автовзлете, сразу под картинкой. И далее в этой главе, как проходит взлет и посадка в автомате. Я для чего все это писал, чесслово? :(

Про "подкачку" газом при недоборе высоты я тоже помню.

950-2050

При арминге обнулится.

ок, значит, зафигачу диапазон 500-2500 мкс. После обновы, у кого не хватает поворота, в трекалке можно будет перенастроить концевики, не трогая остального. Ждите релиза. === 0-4к нет смысла, ни одна серва такого не принимает. Есть стандарт 1к-2к, есть экстендед, там кто во что горазд, но нейтраль общепринята 1500 и хотя бы 500 мкс оставляется для аналоговой схемотехники сервы, чтобы восприняла импульс.

Серво-тестером со шкалой, например. Эта поворотка каким-либо трекером вращалась когда-нибудь вот так, до предела?

тиха, это секрет ;)

Я вернулся из тундры :) Creator991 Вдогонку к проблеме с КСТ. На машинки КСТ идет диапазон ШИМ 950-2050 мкс. Это шире "стандартного" диапазона сервомашинок и мои "стандартные" машинки на поворотке уходят "в аут" при крайних величинах, т.е. перестают удерживать. Я к тому, что проблема может быть или в настройках - тут Игорь правильно описал процедуру. Или в машинке. Если она хочет ШИМ шире, чем существующий в КСТ, это можно организовать, но мне нужно знать точный диапазон. LaPart баро под замену, в микромеханику датчика попала вода и, что хуже, всякие бациллы, которые там что-то залепили. Клейте поролонку, уже много раз советовал. KIR нули в демпфере - это тоже допустимый вариант настройки управления. Можно подрыгаться, чтобы было "классика" и ненулевой, но если устраивает - почему бы и нет? Обычно трясучка на любой скорости при ненулевом демпфере вызывается люфтами в приводах или заниженной уставкой вибрации в "общих - ИНС".

Обновите прошивку и спокойно летайте дальше, как обычно. Больше на исправном изделии такая ошибка не появится. Я со своей стороны тоже малость перегнул с безопасностью, и не учел, что перевод на ручное может оказаться неожиданным.

По 10ма на выход, т.е. пару светодиодов в параллель максимум. Через резистор 300 ом.

КП (контрольная панель)- это у зеленого, у пирата - НСУ или наземка, т.к. еще и управлять полетом оттуда можно. В остальном, вижу, разобрались.

2.0.5442 === - заблокировано включение ручного режима при отказе еепром

Разбор полетов. Во время полета в режиме Стаб с правым креном 10 градусов и тангажом -10 возникло сообщение "отказ датчиков" и система отреагировала штатно, включив Ручной режим управления. Управляемость самолета полностью сохранилась, авиагоризонт продолжил работу. Однако, пилот не был готов к тому, как ведет себя самолет без режима стабилизации, когда расходы от пульта передаются на плоскости напрямую, и допустил большую потерю высоты, в результате чего произошло столкновение с землей. Под сообщением "отказ датчиков" был выведен виновник: EEPROM. Отказ EEPROM в полете позволяет продолжить полет без изменений и не влияет на управление вообще и на ИНС в частности. Отказ датчика определяется, если он не отвечает на запрос по шине. В случае еепром это может проиходить в случае, когда она пишет информацию - порядка 10мс на байт, причем, когда буфер записи уже пустой. Выводы. Разработчику исключить включение ручного управления в полете, если еепром не отвечает на запрос. Проверку еепром проводить только при запуске платы. Создателям звуковых пакетов RU_Vinny и RU_Alyona1 просьба дополнить сообщение "отказ датчиков" фразой "управляй вручную!" Пилотам рекомендуется хотя бы иногда вспоминать прошлое и летать "на ручке". Очень надеюсь, что пепелац вернется в строй.

Если с компасом траблы, то лучше делать второе - помахать разок и заблокировать. А армить лучше в руках, подальше от земли: там всякое железо, руда, машина рядом опять-таки...

Нет, все было не так :) Курс 353.9 был при арминге (176-я секунда лога). Потом ты его куда-то потащил и собственно запустил уже с курсом 70 на 217 секунде. На 381 секунде был включен возврат, из-за сигнала ФС (ширина импульса 1117 на канале 8) и было падение RSSI до 30. На 393 секунде газ был убран в 0, причем, плавно. Во время дальнейшей движухи никакой активности на каналах не происходило, за исключением канала RC7, где на время пропадания RSSI (выключался передатчик) устанавливалось значение 1004. Переключения с режима Авария на какой-либо другой режим на 8 канале приемника не зафиксировано При подлете на высоте 3 (касание травы на берегу) курс был 344, т.к. подруливал. См. 683 секунду лога. То есть, куда армили, туда и сел. Выводы МАК: Автоматика отработала штатно, как ей и положено. Приемник исправно выдавал ШИМ по всем каналам (поскольку на всех каналах присутствовал джиттер 1-2 разряда) и реагировал на отключение передатчика переводом канала RC7 в какое-то известное положение. Надо передатчик смотреть, может, на модулятор провод отпал? P.S. Логи - это сила!