chist
Пользователи-
Публикации
10 -
Зарегистрирован
-
Посещение
-
Обязательно нужны и PPM и S-BUS! Можно на одном и том же порту с автоидентификацией. Освободившиеся PWM-входы можно использовать в качестве выходов (должно настраиваться и если позволяет железо, конечно). Объясню: на S-BUS и PPM могут быть 16 каналов. Существуют LRS-системы с 16ю каналами. В некоторых (особо сложных) случаях, бывает необходимость прогонять через обработку на борту модели много каналов (больше 8) и, соответственно, много каналов выводить. Примеры таких сложных случаев я уже приводил в личной переписке.
-
Нашел, как определить что резет приключился по watchdog'у: (из Reference Manual http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/reference_manual/DM00031020.pdf) 6.3.21 RCC clock control & status register (RCC_CSR)Address offset: 0x74 Bit 30 WWDGRSTF: Window watchdog reset flagThis bit is set by hardware when a window watchdog reset occurs.Cleared by writing to the RMVF bit.0: No window watchdog reset occurred1: Window watchdog reset occurred Bit 29 IWDGRSTF: Independent watchdog reset flagThis bit is set by hardware when an independent watchdog reset from VDD domain occurs.Cleared by writing to the RMVF bit.0: No watchdog reset occurred1: Watchdog reset occurred Т.е. при нормальном стартапе можно записать в eeprom значения инициализации гиров, точку базу и т.д., а если при ресете определяем, что резет произошел по watchdog'у - вытискиваем оттуда эти значения, показываем ошибку и ползем на базу.
-
А, ну вообще отлично! На всякий случай, нашел еще даташите: The 4-Kbyte backup SRAM is an EEPROM-like memory area. It can be used to store data which need to be retained in VBAT and standby mode. This memory area is disabled by default to minimize power consumption (see Section 2.2.18: Low-power modes). It can be enabled by software. The backup registers are 32-bit registers used to store 80 bytes of user application data when VDD power is not present. Backup registers are not reset by a system, a power reset, or when the device wakes up from the Standby mode (see Section 2.2.18: Low-power modes). http://lib.chipdip.ru/402/DOC000402652.pdf
-
Если я правильно понял, на этом процессоре нет eeprom. Олеж, есть вариант на логгер писать, а потом обратно забрать? В принципе, самое главное определить срабатывание watchdog'а, забрать последние данные инициализации и пилить домой или, да, только ручное управление.
-
Это слишком много. Мне кажется, максимум 1-2 секунды есть на перезапуск. Вот тут библиотека-эмулятор eeprom, по сути, таже запись во флеш: http://forum.promelec.ru/index.php?topic=2650.0 Должен быть способ при запуске определить, что перезагрузка вызвана watchdog'ом, на худой конец, можно при взлете писать флаг, при посадке его сбрасывать. Таким образом можно будет определить, что мы находимся в воздухе, выполнить ускоренную инициализацию и восстановиться.
-
Скорее всего логгеру перестали бы поступать данные в момент повисона платы. Может watchdog'а завести на такие случаи? Или уже есть?
-
У него там полноценная система 9D (или больше), он на ее базе очень хитрый летательный аппарат сделал. Разумеется, с температурной компенсацией, алгоритмом Калмана и т.д., даже вибрация от движков учитывается.
-
Есть у меня идеи по этому поводу, отправил их Олегу, посмотрим, что он скажет.
-
Ты удивишься. Мой знакомый купил инерциальную плату, залил туда алгоритм, зацепил на батарейки и кинул в бардачек машины. Съездил в выходные на дачу, около 100км в одну сторону, по возвращении погрешность координат составила 1.5м. Плату он купил за 150уёв, насколько я помню. Могу уточнить у него детали, если интересно.
-
Оформил заказ для Дмитрия (smg2000, мы с ним "собутыльники"). Олег, у меня есть ТЗ, в котором я прописывал что я вообще хочу от "бортового компьютера" и мысли как это реализовать. Если я тебе скину, с моими комментариями, сможешь посмотреть как дела разберешь?