Фуууух... дочитал! Всем привет! Сам я пока безлошадный, т.е. опыта полетов у меня нет, но нахожусь в стадии "созревания". Т.е. пытаюсь понять, готов ли я тратить время и деньги на это интересное занятие. Заодно читаю, вот, форумы. Прочитал обе ветки почти полностью. Появилось у мена пара идей, хочу вынести на обсуждение. (только без помидоров, обоснованную критику приветствую) Первое. Аварийный дизарм. Сейчас при краше дизарм срабатывает при превышении ускорения некоторого порога. При этом, если порог маленький 3-5Же, то иногда сработка случается и при штатном полете или, даже во время пуска (цитаты сейчас искать лень), а при большом - обратная ситуация, при легком краше может не сработать Суть идеи - следить не только за линейными ускорениями, которые при цеплянии, скажем крылом за провода не будут очень большими, а и за угловыми, у нас же есть гира. Касательные удары, когда вектор силы проходит далеко от центра масс, приводят именно к вращательному моменту. Да и сама угловая скорость относительно Z если превышает некоторый предел - это катастрофа. Второе. Управление газом без датчика ВС.Немного теории как я ее понимаю. При увеличении скорости растет сопротивление воздуху, а тяга винта падает (с винтом есть нюансы, но в общем случае так). Когда они сравняются скорость станет постоянной в случае горизонтального полета. Т.е. воздушная скорость это функция от тяги винта, которая является функцией от уровня мощности, т.е. величины газа.Для стабильного полета скорость не должна быть меньше скорости сваливания, и не должна быть больше некоторой критической скорости разваливания :)Для негоризонтального полета в уравнение добавляется третий член: (вес_модели)*sin(тангаж), но скорости сваливания и разваливания остаются теми же, что приводит к смещению диапазона допустимый уровней газа. При некотором отрицательном угле, можно стабильно лететь при нулевом газе (планировать), а при положительном угле, наоборот, можно давать больше газа, не боясь колбасни.При желании эту модель можно усложнить учетом большего количества факторов, ну суть в следующем: наложить граничные условия на минимальный и максимальный уровень газа при некоторых текущих условиях. Чтобы АП при горизонтальном полете по ветру не сбрасывал газ в ноль. При нулевом газе стабильного горизонтального полета не получится, а вот при снижении, если целевая высота меньше текущей - пожалуйста.Надеюсь на понимание.
