2) Настройте ОСД для отображения Высоты, Скорости, Кол-ва спутников, Курса, Стрелки «домой», Компаса и GPS HDOP, как минимум.
3) Также рекомендуется включить отображение “Servo Deflections” , подразумевая, что Вы будете записывать бортовое видео для
последующего анализа
4) В безветренный день, проверьте дальность управления, качество GPS сигнала и поднимите модель в воздух..
5) Когда это будет безопасно, включите RTH в полете любым методом описанным в разделе "Engaging RTH for Testing During Flight".
Если вы включаете RTH через меню, выберите опцию "Altitude" или "Both".
6) Если вы управляете RTH через меню или 3-позиц. переключателем, убедитесь, что имеете полный контроль над моделью
кратковременно двинув стики. Режим RTH должен кратковременно отключиться. Если это не так отключите тестовый режим RTH.
Если Вы полностью контролируете модель, выйдите из меню, и уведите модель от точки старта на высоту, превышающую
Крейсерскую и двигающуюся направлением ДОМОЙ.
7) Когда это будет безопасно, отпустите стики, но БУДЬТЕ ГОТОВЫ НЕМЕДЛЕННО ПЕРЕХВАТИТЬ УПРАВЛЕНИЕ! Появится
сообщение: “RTH Engaged: move sticks to stop test” , модель сбросит газ, чтобы снизиться до крейсерской высоты. Если модель не
снижает высоту, выключите “Test Return to Home” , посадите модель и снова выполните пункт a) выше правильно.
8) Снова запустите модель и установите носом к себе. Теперь уменьшайте высоту модели ниже крейсерской.
9) Будьте готовы взять управление на себя. Отпустите стики. После активации АВД, модель должна плавно увеличить газ и начать набор
высоты до крейсерской.
10) Если модель набирает высоту слишком медленно, требуется подстройка параметра pitch, и/или, положение газа, которое вы выбрали в
визарде Servo-анализа возможно нужно изменить. Если установлен Guardian stabilizer, увеличьте параметр "Max Stab Pitch RTH" в
меню Guardianа (см. инструкцию к Guardian). Если Guardian не используется, то увеличьте параметр Pitch Proportional Gain.
Аналогичным образом, если модель поднимается слишком быстро, уменьшайте соответствующий параметр или уменьшите подъем
положением газа с помощью мастера.
11) Как только набор высоты Вас устраивает по скорости, определите, насколько сильно модель «проскакивает» крейсерскую высоту
после набора. Если «проскок» имеет место, увеличивайте постепенно параметр Pitch Derivative Gain.
12) Запустите модель и направьте носом от себя на высоте и скорости примерно соответствующим "круизной".
13) Активируйте RTH как описано выше. Если вы включаете RTH через меню, выберите опцию "Heading" или "Both". Модель начнет
разворачиваться в сторону старта.
14) Если модель поворачивает медленно, параметр turn/roll gain необходимо увеличить. Если установлен Guardian stabilizer, увеличивайте
параметр "Max Stab Roll RTH" в меню Guardianа (см. инструкцию к Guardian). Если вы не используете Guardian, увеличьте параметр
Turn Proportional Gain. Если вы обнаружите, что нужны слишком большие числа для настройки, увеличьте Turn Proportional Limit и
наоборот. Учитывайте среднее значение параметров по умолчанию.
15) Соответственно если модель поворачивает слишком быстро, уменьшайте коэффициенты. Если даже при низком значении turn/roll gain
элероны или РВ слишком перемещаются, вам нужно уменьшить параметр Turn Proportional Limit.
16) Если модель «проскакивает» нужный курс на точку старта, увеличивайте Turn Derivative Gain, пока «проскоки» не прекратятся
17) Теперь запустите модель и разверните модель на 180 град от «дома», что обеспечит максимальный поворот. Наблюдайте. Если перед
окончанием маневра модель поворачивает слишком сильно, уменьшайте Integral Gain. Если это не помогает даже с низкими
значениями Integral Gain, уменьшайте настройки turn/roll Gain и попробуйте еще раз.
18) Если модель к концу разворота вообще не увеличивает скорость поворота, Turn Integral Gain нужно увеличивать.
19) Выключите режим “Test Return to Home” и аккуратно посадите модель
