BindEm

MegaPirate X

2,918 posts in this topic

Aleks сказал(а) 29 Июн 2014 - 22:39: и вдруг потерялись все спутники.? Заорет "отказ навигации" и отключит автопилот. А в стабе самоль обычно неплохо планирует....   Aleks сказал(а) 29 Июн 2014 - 22:39: спутники потерялись но через некоторое время поймались? Можно будет снова включить авто или возврат.
 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Включил в настройках возврат по пропаданию сигнала (я так понимаю это как раз по rssi)

RSSI как раз чисто для информации, ибо показывает "в попугаях".

Возврат включается или по отсутствию сигнала на RC1 вообще, или по включению режима Failsafe.

А вот с пропаданием спутников все хуже. Допустим, пропало управление. АП включил возврат. Но если при этом еще и спутники пропали, включение возврата приведет к гарантированному улетанию на макс. газу, поэтому включается режим СТАБ с мигающей надписью на ИЛС GPS FAILURE на пол-экрана. Поскольку при этом управление по нулям, самолет летит по прямой с отключенным движком куда глаза глядят.

"координаты записаны" - это сообщение после восстановления сигнала спутников, т.к. других не было предусмотрено, а сказать что-то надо. На самом деле координаты в воздухе не переписываются.

Жаль, что вы не пользовались телевизором. ИЛС многое бы прояснил. Заодно можно было бы зафиксировать, куда пепелац направляется.

Очень похоже, что откуда-то напала мощная помеха и задавила управление и ЖПС одновременно тупо своим уровнем. Может, "НР" глушилку включили... На высоте все сигналы ловятся гораздо лучше, чем на земле - поэтому у вас в телеке и помех не было, а приемные устройства борта захлебнулись.

Других вариантов происшествия у меня нет.

Share this post


Link to post
Share on other sites

За объяснения про rssi спасибо. А то я уж думал...

Тогда все понятно. Тогда вопрос, почему он круги нарезал. Он же по компасу летит?

Или сигнал пробивается. Он пытается развернуться.

Сигнал пропадает - летит прямо.

И так несколько итераций.

Спасибо за разьяснения.

А насчет глушилки. Фиг их знает. Я понятия не имею кто там расположился. Может и от местного правительства кто. Место удобное.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Тогда вопрос, почему он круги нарезал. Он же по компасу летит? Или сигнал пробивается. Он пытается развернуться. Сигнал пропадает - летит прямо. И так несколько итераций.

В логике работы АП так и заложено. Если управление есть, а спутники появились, из стаба не выходит, но если нет - опять включается возврат при поимке сигнала.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Я не зря спрашивал недавно что произайдет если потеряются спутники,потому как был аналогичный случай с товарищем и на другом АП.Пропало и управление и спутники одновременно, растояние было что то 1500-2000м тоже также кружил кругами возврат не включается потому как нет спутников,а рулить домой нет управления,в многих АП так задуманно .Так и презимлился благополучно в 3500м от базы.ТАК ВОТ Я К ЧЕМУ может можно как то подумать возврат без спутников (по компасу например) при условии отсутствия управления.Глушилка это вполне вероятнный вариант,А Полюса сбивать я думаю не будут да и нет смысла.

Share this post


Link to post
Share on other sites

В таком случае он бы постепенно повернулся к дому. А в моем случае он так в круге и стоял.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Не знал он где у него ДОМ.Точнее забыл.

Edited by Aleks

Share this post


Link to post
Share on other sites

возможно не глушилка а просто луч от ретранляторов имеет он узкую направленнось но большую мощьность бывало прям пересекаем рсси радает пролетели ходом востанавливается и на обратном пути тоже самое .

Share this post


Link to post
Share on other sites

Про подвес, всю ночь он меня мучал, в итоге мы договорились с пиратом и подвес заработал и стал стабилизировать камеру по 3 осям.

осталось разобраться почему не работает управление подвесом с пульта!?

 

 

нужно просто проверить свою почту............

 

 

Большое спасибо!!!

а мне расскажите?

 

на вкладке микшера выбран rc7 - управление подвесом

на вкладке управления подвесом - на видео видно

http://www.youtube.com/watch?v=J6AiE1590c4

Share this post


Link to post
Share on other sites

где можно купить хорошие радио модемы 3dr? который точно совместимы с пиратом? на самом их сайте в Россию не шлют?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Раз! Два!  Ну, и т.д. там же. Или на Ebay.

 

А у самих 3Дроботикс очень дорого.

Edited by dundel1
cstrike likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites

Подскажите, в работе режима авто MPX воздушная скорость как то учитывается? или только GPS. У меня на скорости 60 по Gps воздушная всегда меньше примерно на 15 км, возможно из за способа установки трубки (в передней кромке крыла), но это самое удачное место. Как то поправку внести возможно?

Edited by rw9hk

Share this post


Link to post
Share on other sites

Глава 8 руководства, поведение канала газа в авторежимах...

 

Занижение показаний можно учесть в уставках мин. и макс. скорости по СВС - снизить на 15 кмч

Но лучше бы добиться нормального обдува датчика. Например, трубку подлиннее вытащить.

 

P.S. Надеюсь, вы закрываете ПВД колпачком при арминге?

vaspirin likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites
Надеюсь, вы закрываете ПВД колпачком при арминге?

А такой рекомендации я еще не слышал. Дельно.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Приветствую! Понятно, исправлюсь, смотрел в старое руководство.

Но прошу уточнить понятие "стик газа в нейтрали" - стик в среднем положении на пульте?

 

 

 

P.S. Надеюсь, вы закрываете ПВД колпачком при арминге?

 

Делаю так: на поле включаю mpx чтоб наловил спутников, пока готовлю все остальное. Трубка закрыта, колпак снимаю как все готово, плюс с в GCS (по радиолинку) перед армингом сбрасываю скорость в 0. Сложно на крыле сделать трубку длиннее (уже цепляется при складировании на полке) или ставить ее снизу (при не удачной посадке рвет пузо). Можно сверху на подставке, но не надежно это. Ладно, это не принципиально, попробую как говорите в настройке СВС поправить, но приятнее когда верные значения на экране.

 

Спасибо за подсказку!

Edited by rw9hk

Share this post


Link to post
Share on other sites

Еще есть так сказать некоторые непонятки. По факту полета в прошлые выходные

 

 

 

Отдельно техничку не грузил, она в углу этой записи, на оформление прошу не обращать внимания, но все без эффектов стабилизации. Камера была немного покорежена и на привязку горизонта по камере сильно прошу не смотреть, исправил уже позже.

 

1. в авто режиме поставлена задача набора 200 метров в круге над базой, и все. Задача выполнена, но, набор высоты как то сильно меняется и зависит от того по ветру идем или против, но система не очень активно корректирует и держит параметры полета. Датчик СВС уже стоит, работает как говорил выше, настройки СВС по умолчанию минимум 40.

 

2. на 4:27 с 200 метров начинается активный спуск на парковку (50м), точка парковки достигнута на 50м в 05:03, но заданная высота в авто падает до 33м на 05:14 потом начинает потихоньку набор, но уже перехожу в стаб сам. Как то медленно реагирует, можно и в деревья влететь если будет лес вокруг.Точно также бывает часто просто при выходе на парковку при старте, высоту не набирает, а даже теряет хотя скорость по gps есть (СВС не было).

 

Вопрос ко мне или к логике автомата ? :-)

Edited by rw9hk

Share this post


Link to post
Share on other sites

дополнительно к сообщению выше трек и лог:

 

20140706.jpg

 

лог в формате mpx

Edited by rw9hk
Syberian likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites

1. недостаточная воздушная скорость.

2. недостаточная воздушная скорость.

2.5. возможно, ограничитель кабрирования стоит менее 10 градусов - нигде не заметил тангажа более этой цифры.

 

На смену направления ветра ап реагирует медленно, иначе был бы не полет, а сплошная др*чка по тангажу. Ну и плюсом п.2.5 всплывает...

 

Я  тут одному пирату присоветовал, как перейти на контроль скорости чисто по СВС: поставить макс скорость на 1 больше мин, а крейсерскую равную мин. И не надо ставить мин скорость околосрывной! она должна позволять набор высоты!

Василий likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites
Для начала те, которые Вы выполняете вручную. На видео 17:56 Вы включаете стаб и начинаете посадку. Удаление 318м, высота 104. На высоте 20м удаление 197м. Вот и вбейте дальний привод 300м высота 100, ближний 200м высота 20, а дальше по реальным посадкам корректируйте.

 

поехал я на другое поле чтобы испытать автопосадку

потом понял что правильно сделал, так как на том поле где всегда летаю задел бы верхушки деревьев

на видео включение автопосадки на:

1. 1.53 - 11 метров

2. 14.12 - 15 метров

3. 20.22 - 11 метров

4. 26.06 - 35 метров

5. 30.36 - 18 метров

6. 34.01 - 41 метр

7. 37.50 14 метров

в миссии заданно takeoff - 10 сек ждать- autoland

каждый взлет был сделан совершенно идентичным, кидал с одинаковой силой, с одинаковой массой, ветра не было совершенно(надалеко горел костер и было видно как дым поднимается высоко вертикально)

погрешность посадки 9-40 метров, причем каждая посадка была правее меня, ни одна из посадок не была левее, если считать перелет или недолет, то получается +- 5 м.

Можно каким то образом настроить поточнее автопосадку? а то 40 метров многовато.

 

Еще вопрос который забыл испытать - за мгновение до касаниии земли Рита говорит "автопилот отключен", значит ли это, что я могу взять рулем высоты на себя заранее и когда автопилот отключится, то вернется управление и засчет поднятого РВ скорость сбавится?

 

 

 

еще в этот раз отрабатывал слежение за обьектом, сейчас алгоритм такой:

лучу на нужную цель, как только нахожусь над ней включаю pos.hold , и камеру по PAN аправляю камеру на нужный обьект.

Но проблема в том что я не вижу в какой момент я нахожусь над обьектом, поставить еще одну камеру которая будет смотреть строго вниз?

Слежение за обьектом на:

1. 7.36

2. 9.40

3. 15.42

 

 

Когда выйдет релиз прошивки поддерживающий 3х осевой подвес, будет ли он отрабатывать стабилизацию по трем осям если подвес повернут на 90 гр по PAN?

Или он будет работать только если камера повернута вперед?

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
поставить еще одну камеру которая будет смотреть строго вниз?

Я б предложил поставить курсовую камеру куда-нить под крыло, уравновесив с другой стороны передатчиком.

И тут уже изгаляться: приделать все 3 оси, выставить как надо, летать в режиме подвеса CTRL.

Зачем вторая камера, если можно тилтом повернуть строго 90 градусов вниз или вообще следить за целью прямо на подлете?

 

будет ли он отрабатывать стабилизацию по трем осям если подвес повернут на 90 гр по PAN?

Отрабатывать уже должен корректно в любом положении подвеса. Управлением задается отклонение от положения "прямо вдоль носа" (pan) и угол относительно горизонта (tilt) - опять же это в режимах CTRL и DIFF.

Если управлялка камеры - обычные крутилки, лучше работать в режиме ctrl. Если что-то типа стиков, возвращающееся в нейтраль - лучше работать в DIFF.

alexBer likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites

Можно каким то образом настроить поточнее автопосадку? а то 40 метров многовато.

 

С вашей посадки я, честно говоря, прих..ел немного :) С дальнего на ближний делать полный разворот на 180, при этом сыпаться вниз с вертикальной 4м/с, после чего пытаться втиснуться в глиссаду с доворотом и вертикалкой 2.2м/с... Вас на боинге бы так покатать (тьфу-тьфу) :) А доворот происходит из-за того, что на ближний привод не успевает нацелиться точно . В общем, недостаточное расстояние между дальним и ближним. По вертикальной проекции расчет проходит довольно точно, но вот по горизонтали он тупо не успевает вырулить.

 

Еще как вариант, сделать в задании промежуточную точку дальше дальнего привода на его высоте, чтобы хотя бы не на 180 разворот был.

Share this post


Link to post
Share on other sites

если  подвес на бесколкторных моторах, будет работать функция слежение за точкой? что в таком случае делать с электроникой от подвеса?

Share this post


Link to post
Share on other sites
если  подвес на бесколкторных моторах, будет работать функция слежение за точкой?

Пират не может управлять БК-моторами напрямую: токи немного (на 2 порядка) не те. Электронику подвеса нужно будет перевести в режим с отключенной собственной стабилизацией, т.е. прямое управление по ШИМ.

А со слежением за точкой у вас сейчас ничего не получится: компас показывает лажу. Работайте над ЭМС, наводками от силовухи, чтобы маркеры на ИЛС были в адеквате, вот тогда будет работать.

 

Проверяем наводки так: включаем  "сырые" данные ИНС или выводим в доп. индикаторах ИЛС и наблюдаем Sens-> Mx My Mz. Включаем мотор и наслаждаемся дикими изменениями показаний при неподвижной плате...

Share this post


Link to post
Share on other sites
Еще вопрос который забыл испытать - за мгновение до касаниии земли Рита говорит "автопилот отключен", значит ли это, что я могу взять рулем высоты на себя заранее и когда автопилот отключится, то вернется управление и засчет поднятого РВ скорость сбавится?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Да, включается стаб. Самоль будет слушаться пульта, но что-то мне подсказывает, что дергание РВ на этом этапе приведет к срыву или козлению.

Василий likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!


Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.


Sign In Now