MegaPirate X

[LaPart 47]

Настроили и проверили все, выехали в поле..... итог оторванная моторама, морда в смятку, камере досталось.

Если учитывать обилие информации и такие печальные результаты, то я думаю - скорее всего на самолет наехали правым передним колесом машины. Очень характерные повреждения при этом получаются :(

Ну а если серьезно - лучше иметь логгер или записывать телеметрию через видео, это поможет достоверно разобраться, что случилось. 

Если ничего записывающего пока нету - запоминать и подробно рассказать, что сделано и что происходило по порядку. 

Если бы все настроили  - летал бы нормально. Чудес не бывает. Я сегодня летал (осторожненько) с неисправным барометром, нормально, если учитывать особенности.

То, что СУ отказался грузиться, говорит о том, что первые секунды во время Систем чек аппарат должен быть неподвижен. Если он хоть чуть покачивается-шевелится в траве и т.д. - проверка затянется. Если вы уверены, что он лежал совершенно неподвижно, но выеживался - что-то не так и летать дальше не стоило до нормальной работы.

Арм трудный бывает, если не по мануалу прошла настройка нейтралей и крайних положений стиков.

Что было после арма?

Почему морда всмятку?

Я сам сюда иногда выкладываю ситуации (хотя чаще сам не разобрался или растерялся), чем больше инфы, тем точнее удастся определить причины и как с этим бороться. Система налаженная на крайней прошивке проверялась в полете и пока не вылезало проблем.

 

 

Хотя за 20 минут до этого все работало нормально.

за 20 минут до этого на полу дома лежало нормально?

Edited June 15, 2014 by LaPart

[Syberian 469]

Долгая загрузка выражается надписью на экране "Мегапират версия system cheak".

При включении питания происходит калибровка гироскопа, самолет должен быть неподвижен. Не просто в руках, а лежать на земле и не колыхаться.

Арм двигателя тоже пошел раз на 10й

Пока на экране горит надпись Wait..., арм двигателя не пройдет, т.к. идет "прогрев" ИНС - стабилизация парааметров.

Попытка арма при этом сопровождается двойным зуммером. Неподвижность на этом этапе не нужна. Исчезла надпись - арм пройдет.

 

А что касается смятой морды - берем инструкцию, открываем главу 17.2 и вдумчиво, не пропуская ни пункта проходим  до конца.раздела. Скорее всего, где-то управляющие поверхности в реверсе.

Если управляющие вроде бы в норме, проведите взлет в режиме Ручной, а потом уже, в полете, включите Стаб с полной готовностью вернуть обратно ручное.

Имейте  в виду, что в Стабе самолет с отпущенными ручками выводится в горизонт, поэтому взлетать в Стабе надо с тангажом на себя, иначе клюнет в землю.

 

Ну и совсем не лишним будет предоставление свидетельств для разбора: видео с ИЛС и включенным КТГР, по возможности логи.

[Syberian 469]

2.0.5577 + наземка #91 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip
===
+ КИ теперь может управлять устройствами на шине I2C. Работа с шиной поставлена на мьютексы, поэтому даже непрерывный флуд запросами не помешает АП работать со своими датчиками. Можно повесить на шину еще одну еепромку, термодатчик или еще что-нибудь на 3.3В.

+ КИ может управлять незадействованными в БАНО ногами Д1-Д4: выдавать в них что-то или перевести на вход и читать, как обычная атмега. Режимы ног: выход, открытый коллектор, вход с подвеской к +3.3 или к земле. Висячим в воздухе не оставляю, т.к. боюсь статики. Применение: можно кнопочку повесить, чтобы не топтать пульт ногой, или вывести индикатор ЖПС наружу самолета.
В качестве извращения, можно даже сделать еще один софтверный I2C или SPI прямо в КИ %)

+ Добавлена трехосевая система стабилизации камеры. Концевики, центры и расходы осей устанавливаются в окне "Подвес". Можно калибровать отклонение или на 90, или на 45 градусов. Направление значения не имеет, оно меняется "на лету" при работе подвеса галками "реверс". Настройка проводится движением ползунков в режиме PTR_OFF. По осям изменения записываются сразу же.
Там же можно смотреть текущие отклонения. Канал крена (roll) выведен в микшер, пан-тилт - на свои "штатные" разъемы.

Подвес имеет 6 режимов:
PTR_OFF - отключен, выводы в нейтрали, могут управляться через КИ, как обычные каналы
PTR_HEAD - режим хед-трекера: каналы PAN, TILT управляются с пульта напрямую
PTR_FWD - камера смотрит в горизонт прямо по курсу самолета, компенсируются крен и тангаж, канал PAN также задействован.
PTR_CTRL - режим управления: отклонения управляющих каналов задают отклонение камеры от курсового положения, при этом работает стабилизация по 3 осям
PTR_DIFF - дифференциальное управление: каналами задается направление и скорость перемещения камеры. Скорость регулируется параметром "дифф.скорость".
PTR_LOOK - камера следит за точкой в пространстве. Включается только через КИ

+ КИ может управлять выходами PAN-TILT на плате, если система стабилизации камеры в режиме PTR_OFF.
+ КИ может менять режимы подвеса, а также командовать смотреть на: точку дома, текущую точку, нулевую высоту под текущей точкой. После смены точки в задании подвес продолжает смотреть в это место, если не приказать иное.

+ Галка отключения автопосадки при возврате. Находится в "условиях возврата"

+ ВНИМАНИЕ! Диапазон для сервомашинок КСТ расширен до 500-2500 мкс. То есть, полностью охватывается линейка не-лебедочных серв с расширенным диапазоном и углом поворота. Кто пользуется КСТ, поворотку нужно настроить заново, совместимости настроек, к сожалению, не получилось.

+ вылечена старая и злобная ошибка access violation, которая иногда возникала при попытке редактирования полетного задания и одновременно открытия окна настроек АП, заставляя перезапускать наземку.

+ исправлен баг в БАНО, когда можно было создать программу более 120 шагов, записать в АП и при этом она затирает часть данных микшера.



Документашка по по всему этому делу и по КИ будет позже.

[JerryLutor 0]

 

Долгая загрузка выражается надписью на экране "Мегапират версия system cheak".

При включении питания происходит калибровка гироскопа, самолет должен быть неподвижен. Не просто в руках, а лежать на земле и не колыхаться.

 

 

Арм двигателя тоже пошел раз на 10й

Пока на экране горит надпись Wait..., арм двигателя не пройдет, т.к. идет "прогрев" ИНС - стабилизация парааметров.

Попытка арма при этом сопровождается двойным зуммером. Неподвижность на этом этапе не нужна. Исчезла надпись - арм пройдет.

 

А что касается смятой морды - берем инструкцию, открываем главу 17.2 и вдумчиво, не пропуская ни пункта проходим  до конца.раздела. Скорее всего, где-то управляющие поверхности в реверсе.

Если управляющие вроде бы в норме, проведите взлет в режиме Ручной, а потом уже, в полете, включите Стаб с полной готовностью вернуть обратно ручное.

Имейте  в виду, что в Стабе самолет с отпущенными ручками выводится в горизонт, поэтому взлетать в Стабе надо с тангажом на себя, иначе клюнет в землю.

 

Ну и совсем не лишним будет предоставление свидетельств для разбора: видео с ИЛС и включенным КТГР, по возможности логи.

 

 

Видео на наземке к сожалению не писалось.

А на камере не сохранилось.

По поводу не подвижности во время включения - самолет был в багажнике.

 

Морду отварим, это не проблема, ошибки все найдены и изучены.

[partizan 5]

ошибки все найдены и изучены.

 

 

не поделитесь?

[Syberian 469]

Напоминаю, чтобы вывести канал ROLL наружу, нужно в микшере назначить один из каналов "подвес камеры" и напротив одного из М-выходов поставить 100.

Про альтернативные функции каналов все читали, но мало ли что :)

Edited June 16, 2014 by Syberian

[alexbakunov 98]

Можно повесить на шину еще одну еепромку, термодатчик или еще что-нибудь на 3.3В.

 

Олег, может подскажешь датчик температуры на I2C шину

[Syberian 469]

LM75A

AD7416

[Syberian 469]

А читать через КИ так:

 

 

AP_I2C_Read(адрес, регистр, (char*)&буфер, числобайт);

 

Если из еепромки, то Read16 и побайтно

Edited June 16, 2014 by Syberian

[Syberian 469]

Инструкция по КИ, редакция E

https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_cli_rus.pdf

добавлено описание функций для работы с I2C, портами и подвесом

[Syberian 469]

Вот для примера програмка для КИ, которая опрашивает все доступные устройства на шине I2C:

exit(0);void i2c_test(void){char i;printf("\n\nНайденные устройства на шине I2C:\n");for(i=0;i<254;i+=2) if(AP_I2C_Test(i))printf("%d\n",i);printf("Поиск закончен\n\n");}i2c_test();

Для сравнения такая же программа для Ардуино, написанная мной года 3 назад  :)

 // I2C device detector for MegaPirate Flight Controller// by Syberian#include <Wire.h>void setup(){Wire.begin();Serial.begin(115200);Serial.println("I2C devices detector");Serial.println("=================================");Serial.println();}void loop(){for(int i=0;i<128;i++) {Wire.requestFrom(i, 1);while(Wire.available()){byte c = Wire.receive();Serial.print("Detected device addr: 0x");Serial.print(i<<1,HEX);switch (i<<1){ case 0x3c: Serial.println(" HMC5883/43 (compass)");break;case 0xD0: Serial.println(" ITG3200 (gyro)");break;case 0x82: Serial.println(" BMA180 (accel) Allinone board");break;case 0x80: Serial.println(" BMA180 (accel) FFIMU or BB");break;case 0xEE: Serial.println(" BMP085 (baro)");break;default: Serial.println(" unknown device!");break;} }}Serial.println("=================================");Serial.println("Cycle is over");while(1);}

Edited June 16, 2014 by Syberian

[LaPart 47]

ошибки все найдены и изучены.

Расскажите, все-таки, что было не так сделано - это поможет другим избежать ошибок.

Всякое бывает, по невнимательности или по раздолбайству, а может не так что-то понято...

Любой опыт - в копилку!

Понимаю, когда поскорее хочется испытать все новшества, аж невтерпеж:)

Вот новая прошивка с такими долгожданными возможностями :vava:   так и манит... А у меня барометр еще тю-тю, придется подождать с новшествами...

[Syberian 469]

2.0.5578 + наземка #92 https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs_rus.zip

===

- исправлено вычисление усилений в подвесе

- серва PAN "растянута" до 500-2500 мкс

[vaspirin 7]

PTR_LOOK - камера следит за точкой в пространстве. Включается только через КИ

О! Настоящий беспилотник.

Организовать передачу видео в ХД. Например через ВИ-ФИ.

Далее задаем координаты точки за которой следить и аппарат полетел наблюдать. Он-лайн уже не нужно.

[Syberian 469]

А чем мы хуже-то ;)

 

Вот я бы подвес на курсовую ставить не стал, ибо с авиагоризонтом будет когнитивный диссонанс. А вот прошкой вертеть для съемки видов - это да....

[Василий 100]

подвесы камеры.. хорошо.. но за высотой как следить.. Елабуга скромно ждет и для себя обновлений)

[Creator991 48]

Сегодня погода дала полетать пару часиков, после полетов отпали многие вопросы и появились другие:

1- У поворотки КСТ положение TILT=0 что означает? как ставить? чтобы в горизонт смотрела? я выставил 45гр и пока самолет не поднимится выше она так и смотрит туда

2-  и самый главный, как размещать датчик воздушной скорости, он не работает как надо и из-за этого автовозврат плохо отрабатывает. Я его установил внутри носителя ближе к носу и вставил трубку пито через шланчик в один из входов, а второй вход не подключал (пробовал разные варианты) носитель прет под 100км/ч, СВС показывает всего 20 км/ч, пробовал дуть в трубку показания поднимались до 70км/ч, может датчик не исправен???
, 

[Василий 100]

поэтому не покидает мысль.. о том чтобы и по GPS  было полностью управление  или выбор.. мы сталкивались с глюками датчика ВС

[Василий 100]

я Х8 разместил в носу как предписанно выдержал все расстояния жду погоды чтоб опробовать решение потом отпишусь

[Syberian 469]

а второй вход не подключал

Трубка пито подразумевает, что в ней есть еще порт статического давления, открытый перпендикулярно потоку воздуха, который показывает давление "неподвижного" воздуха. Разница давлений и измеряет воздушную скорость. 

Его тоже нужно подключать.

Если оставить один порт датчика открытым в фюзеляже, получится наддув набегающим воздухом, и показания скорости будут минимальны.

 

А вы в курсе, что при арминге на ПВД надо колпачок тряпочный или из поролона надевать? Как в настоящих самолях. Потому что показания СВС при арминге зануляются и ветер может сдвинуть ноль.

Блин, а в инструкции я это указать забыл :(

 

 

TILT=0

 

Наклон отсутствует, антенна смотрит в горизонт.

Edited June 18, 2014 by Syberian

[Creator991 48]

Трубка пито подразумевает, что в ней есть еще порт статического давления, открытый перпендикулярно потоку воздуха, который показывает давление "неподвижного" воздуха. Разница давлений и измеряет воздушную скорость.  Его тоже нужно подключать.

я так тоже пробовал, выше 20км/ч скорость не поднимается, могу логи скинуть. Пробовал кучу вариантов все бестолку 

[alexBer 86]

 

Трубка пито подразумевает, что в ней есть еще порт статического давления, открытый перпендикулярно потоку воздуха, который показывает давление "неподвижного" воздуха. Разница давлений и измеряет воздушную скорость.  Его тоже нужно подключать.

я так тоже пробовал, выше 20км/ч скорость не поднимается, могу логи скинуть. Пробовал кучу вариантов все бестолку

 Может я и не прав (в смысле - я не знаю Ваш сетап...), но - трубка Пито подразумевает помимо порта статического давления (боковые отверстия на трубке) еще и равность потоков воздуха, т.е. - диаметр входного отвестия забора динамического давления (центральное отверстие) по лощади должен быть равен площади отверстий статического забора, длинна и диаметр трубок к датчику тоже равны...

У меня два датчика - родной от МПХ и самодел (выпиленый из старого АРГУ пилота 1-й версии) - оба работают отлично. Кстати - дуть прямо в трубку датчика КАТЕГОРИЧЕСКИ запрещено!!! там мембрана очень чуствительная - очень легко повредить (почитайте ветку про Иглы на РСдесинге - там люди уже обожглись...).

[Василий 100]

у меня такая же проблема на Х8м  проявилась.жду погоды чтоб перепроверить датчик новый и трубку пито переделал

[Syberian 469]

Интересно... а не связано ли это с особенностью самого Х8 и размещением трубки?

Х5 летают, бикслеры летают, скай мать их волкеры - летают и везде СВС работает норм.

Стоило в нашей банде появиться "бомбовозам" - начались траблы с СВС :blink:

 

 

там мембрана очень чуствительная - очень легко повредить (почитайте ветку про Иглы на РСдесинге - там люди уже обожглись...).

Видать, компрессором качали :) Я на своем датчике до 220 кмч выдувал... Нормально так дуть надо, без герметичности не получится. Главное, слюней не напустить и предметами острыми не тыкать :D

Edited June 18, 2014 by Syberian

[Василий 100]

и есть разница в подключении трубок к датчику напорной и статической каждую в свою надо