А что там пробовать - взлетный режим, ручки бросить и зашвырнуть. Если пошла - есть автовзлет. Более интересно как она вибрации чувствует? И насчет автопосадки - просто сесть по точкам не сложно, сложнее а) угол глиссады автоматически подобрать и выдержать и б) самому выбрать курс посадки в соответствии с ветром и разрешенным для данной полосы (ну чтобы поперек не сесть). Вот такого я пока у наших пилотостроителей не видел. А микропилот умеет :(
Беспилотники не будут подлежать обязательной госрегистрации и сертификации
Минтранспорта РФ подготовило очередной документ, изменяющий Воздушный кодекс таким образом, чтобы беспилотные летательные аппараты не подлежали обязательной регистрации и сертификации, сообщают Известия.
Министерство предлагает освободить беспилотные летательные системы взлетной массой менее 30 кг от обязательных регистрации и сертификации. Именно такой проект год назад предложило Российское профессиональное сообщество разработчиков беспилотников и авиамоделистов, однако на этапе согласования с силовыми органами максимальный вес таких аппаратов снизили до 250 грамм. Получилось, что даже на летающие детские игрушки было нужно оформлять сертификат летной годности, так же, как и на настоящие самолеты.
Представители производителей беспилотников и авиамоделистов выразили свое негодование и заявили, что с таким вариантом Кодекса целая отрасль вымрет, так как нет профессионалов, способных сертифицировать малогабаритное беспилотное летательное средство.
Вариант Кодекса с особыми правилами для малых беспилотников массой до 250 грамм вступил в силу 30 марта, а две недели спустя Минтранспорта направили документ, нивелирующий последние поправки в соответствии с требованиями производителей беспилотников.
Такая спешка, по заявлению Известий, обусловлена тем, что профессиональное сообщество сумело донести свои опасения до Андрея Белоусова, одного из помощников Президента и куратора программы "Национальная технологическая инициатива".
Новый проект Воздушного кодекса встретил сопротивление у силовых структур, которые в целях безопасности хотят контролировать сферу беспилотных летательных аппаратов.
потому как скорости выше, летают дальше. с другой стороны. народу на улицах страны каждый день калечится больше от машин, чем от падающих коптеров за год. соответсвенно и повреждения от коптера всяко менче чем от автомобиля
Вы наверно на симуляторах переиграли . В реальном управлении модели только больше вреда от такого управления. Вы просто прикиньте энерцию отработки модели и сопоставив это на длину хода вашего Джойстика, а теперь время задержки на реакцию человека, которая закладывается в сложные компьютеры в военных самолетах на примере баллестического калькулятора.
Недавно прикупил Б/У'шный RV OSD 6. До этого летал на APM 2.6
За вечер его установил/настроил, еще пару дней на доделки ушло. Послезавтра облетаю.
Субъективные +/- перед APM
Преимущества
- Гораздо меньшее количество проводов и кабелей по сравнению с АПМ: в ТРИ раза!
- Меньшее количество блоков (RVOSD: датчик тока, мозги, GPS; APM: датчик тока, мозги, GPS, minim OSD, BEC для APM, BEC для камеры 5В, 3DR радиомодуль)
- Больше конкретной информации для настройки, банально - мануал есть (по АПМ х..ва туча форумов и ни одного пособия для настройки, в Ютубе нашел только от Юлиана - очень помогло, спасибо ему за это);
- Наверное в ДЕСЯТЬ раз проще настраивать (я бы сказал в миллион, но не поверят. Я, реально, начал устанавливать/настраивать APM в конце октября 2014 года, закончил в середине марта 2015.Как же все тяжело шло... вспомнить страшно. Конечно опыта еще мало было, но тем не менее.);
- Отсутствует эффект неожиданности, т.е. если написано что сделав А ты получишь Б, значит так и будет. В АПМ сделав А, в ожидании Б, можно получить В или ваще ничего не получить. Пример: Прошивал Minim OSD два раза для улучшения шрифтов и убирания глюков (так все советуют на форумах). Первый раз Minim OSD сдох, второй раз экран "заплыл" китайскими иероглифами. Купил третий, так поставил, без "улучшений" - слава богу хоть работает. С одной версией ПО APM Planner работает, с другой не работает, с третей работает, но настройки сохраняет криво. И так во всем. Еще могу кучу примеров привести.
- Настройки во время полет. Честно говоря еще не летал, но уверен что понравится.
- Автонастройка сенсоров, выравнивание горизонта. В АПМ надо махать самолетом в режиме калибровки при подключенном проводом к компьютеру. причем постоянно у меня самолет куда-то тянуло.
- Более приятное ОСД. Но это субъективно.
- Настройки с пульта. Я компьютер таскать с собой не люблю, и так барахла много, поэтому для меня это плюс
- Датчик воздушной скорости настраивается в один клик. На АПМ думаю тоже есть, но точно не в один клик.
Недостатки:
- Цена. В три раза дороже.
- Отсутствует много маленьких вкусностей, типа управления со смартфома.
- Нет компаса, как я понял. Не знаю во что это выльется, создаст ли какие-то нюансы.
- Нет возможности вывести данные на компьютер во время полета, как в ПО Mission planner. Хотя я этим пользовался всего пару раз.
- Отключается видео полностью, если нет сигнала от камеры. Как-то раз камера погасла (питание не включил, батарея села), включил возврат домой, хоть по приборам видел что АПМ вытворяет. А в подобном случае с RV OSD видимо придется нервно курить и ждать, пока вернется...
ИТОГО:
Я так понимаю, APM че-то типа конструктора. Сделать можно все что угодно, возможностей море, масса применений полностью заточить под себя. Видел, даже используют их как гиростабилизирующую платформу для фотоаппаратов. Отсюда сложность настройки, невозможность написать инструкцию и т.д.
RV OSD - более конкретная штука: для самолетов, что бы летало, что бы возвращалось, что бы любой разобрался. И это мне нравится больше!
P.S. APM все же продавать не буду. В следующем сезоне коптер сделаю - туда поставлю.
При полёте в группе с малыми интервалами между самолётами симулятор помогает:
Понять принцип работы рулями. Как и какими рулями в тех или иных фигурах подруливать для удержания положения в строю. Как обеспечить положение в строю на виражах.
Понять как работать газом в прямолинейном полёте, на вираже, когда идёшь внешним или внутренним ведомым, так при выполнении более сложных групповых фигур.
Самое простое упражнение, это записал свой полёт, потом пытаешься лететь сам за собой. Только после этого понимаешь, где и в чём накосячил, летая ведущим. Далее таких ошибок уже не совершаешь.
Попробуй записать свой полёт в симе с разворотами в районе видимости с аэродрома. А потом попробуй слетать сам за собой, например хвостовым (это самое простое), с дистанцией не более 5м.
Тех видео одного из вчерашнего полета на своем любимом BD5/
Погода: +2С, Ветер 5м/с у земли, в небе на высоте от 500 м до 15м/с . Заход на посадку при боковом ветре справа по полету, самолет разворачивало , и так боком шел в створки ВПП .
Тех видео одного из вчерашнего полета на своем любимом BD5/
Погода: +2С, Ветер 5м/с у земли, в небе на высоте от 500 м до 15м/с . Заход на посадку при боковом ветре справа по полету, самолет разворачивало , и так боком шел в створки ВПП .
Тех видео одного из вчерашнего полета на своем любимом BD5/
Погода: +2С, Ветер 5м/с у земли, в небе на высоте от 500 м до 15м/с . Заход на посадку при боковом ветре справа по полету, самолет разворачивало , и так боком шел в створки ВПП .
Нашел хорошую статью про работу бесколлекторных моторов и их регуляторов. Все очень понятно написано. Думаю многим интересно будет знать.
Контроллеры бесколлекторных моторов (Brushless ESC)
Текст: Арт Корал (RCHeli) и Джонатан Фелдкамп (Castle Creations)
Перевод: Aarc
Примечание к переводу:
Аббревиатура ESC (Electric speed controller - Электронный контроллер скорости) будет часто заменяться на слово контроллер.
Аббревиатура BEC (Battery eliminator circuit) будет заменяться на регулятор.
Аббревиатура MOSFET(FET) (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor полевые транзисторы со структурой металл-диэлектрик-полупроводник) будет заменяться на слово ключ.
Если вы когда-либо задумывались над тем, для чего нужны разные компоненты контроллера, то в статье Джонатана Фелдкампа из Castle Creations вы узнаете о назначении его компонентов, а так же о том как осуществляется управление двигателем. Обладая этими знаниями вы будете лучше понимать какие технологии используются в контроллерах и сможете лучше подобрать модель, подходящую для вашего применения.
Основные компоненты и их назначение.
Задача контроллера состоит в том, что бы передать энергию постоянного тока от аккумулятора к трехфазному бесколлекторному мотору. Прежде чем мы перейдем непосредственно к контроллеру, полезно будет посмотреть как устроен мотор с точки зрения электричества. Типичный бесколлекторный мотор имеет три обмотки (фазы), будем называть их A, B, C. Фазы могут быть соединены методом "звезда" и методом "дельта".
На картинке проводники образуют обмотки (фазы) и заканчиваются выводами. Хотя соединения обмоток сильно отличаются внешне, в плане электричества разница не большая.
Важно понимать, что все что мы делаем с фазами A и B, оказывает влияние на фазу С. Почему это важно, мы рассмотрим чуть позже. Так же обратите внимание, что в отсутствие каких-либо внешних сил (например, переменного магнитного поля), фазы это просто замкнутые куски провода, именно такими они являются для контроллера во время запуска мотора.
Работа контроллера заключается в том, чтобы передать мотору энергию батареи. Для передачи энергии контроллер использует MOSFET'ы - силовые ключи, которые могут открываться и закрываться за долю секунды. Условно схему бесколлектрной системы можно представить в сл. виде:
Картинка показывает, что закрывая ключи А и В, которые отмечены красной звездочкой, мы пускаем ток от точки +In через фазы А и В на землю. Ток, протекающий через фазы (они же обмотки), создает магнитное поле, которое притягивает или отталкивает магниты ротора и, таким образом, вызывает вращение.
MOSFET'ы (FET'ы)
Вызвать проворот мотора очень просто, можно просто подключить любые две фазы мотора напрямую к аккумулятору. (Очевидно, что делать этого не стоит, испортите батарею или мотор, если оставите батарею подключенной более чем на тысячную долю секунды. Отсюда следует еще одна из основных задач контроллера - ограничить ток протекающий через фазу при коммутации.) Фокус поддержания вращения в том, что бы открыть два нужных ключа в нужный момент времени и тут же закрыть ключи, пока ситуация не вышла из-под контроля. Пока ток протекает по обмотке, магнит ротора притягивается к обмотке (полюс S к N или N к S), тянет за собой ротор и поворачивает его. Как только магнит проходит обмотку, мы открываем другие ключи так, что бы теперь отталкивать магнит ротора (N от N или S от S) и проталкивать магнит по направлению вращения дальше от этой обмотки. Теперь повторите эту идею для всех трех обмоток и станет ясно, как заставить ротор с магнитами продолжать вращаться. Как только вращение началось, нам остается только переключать обмотки снова и снова, что бы поддерживать этот процесс. Для реального примера рассмотрите следующую фотографию типичного контроллера:
На фото хорошо видны шесть полевых транзисторов MOSFET, которые используются для включения и выключения фаз. Еще видны провод подключения к приемнику и большой конденсатор, который служит накопителем энергии для контроллера. Мелкие детали это различные фильтры, который нужны для правильной работы контроллера. Мощная пайка контактов обеспечивает протекание больших токов. На следующей иллюстрации поверх фотографии нанесено изображение ключей.
Теперь, когда мы получили представление о том, как поддерживать вращение бесколлекторного мотора, давайте рассмотрим функциональную диаграмму всего контроллера. В контроллере выделяются четыре основных блока: силовые ключи MOSFET, цепь управления ключами, микропроцессор и цепь определения положения ротора. Схема показывает, как эти части соединены между собой.
Теперь у нас есть представление о том, как работает силовая часть регулятора: MOSFET'ы работают как ключи, открываясь и закрываясь они вызывают протекание тока через обмотки мотора. Иногда мощности одного ключа недостаточно, для мощных регуляторов используются несколько ключей включенных параллельно. Нагрев регулятора практически полностью вызван внутренним сопротивлением ключей, каждый раз увеличивая кол-во ключей на фазу в 2 раза мы соответственно снижаем общее сопротивление ключей в 2 раза. Как альтернативу использованию нескольких параллельных ключей, можно устанавливать более качественные ключи.
Цепь управления MOSFET'ами.
Управление ключами не такая простая задача, как может показаться на первый взгляд. Если посмотреть на электрическую схему, мы обнаружим, что у ключей три контакта. Контакт, по которому ток втекает в транзистор, называется "исток", контакт, по которому ток вытекает, называется "сток", контакт, который отходит в сторону называется "затвор", это переключатель ключа. Для того, что-бы открыть ключ, необходимо на затвор подать напряжение на 5-10В выше чем подведено к истоку транзистора. Для нижней части ключей (которые подключены к отрицательному контакту батареи) это относительно просто, нам надо подать всего 10 вольт. Для того, что бы открыть верхние ключи, которые подключены к положительному контакту батареи, нужно приложить напряжение на 10 вольт выше чем напряжение силовой батареи. К примеру, если у нас батарея LiPo 4S, к верхнему транзистору подведено напряжение 14.8В, но для того, что бы открыть ключ, к затвору нужно подвести напряжение в 25В. Разработчики регуляторов используют готовые блоки управления ключами, или разрабатывают собственные.
Блок определения положения ротора.
Для того, что бы знать, когда открывать и закрывать ключи, регулятор должен знать положение магнитов ротора вращающегося мотора. Это самая хитрая функция регулятора и именно поэтому раньше моторы и регуляторы использовали дополнительные датчики определения положения ротора (схема с сенсором до сих пор популярна в автомодельном хобби). Бессенсорные регуляторы, как видно из названия, обходятся без сенсора и используют уникальный алгоритм определения положения ротора: в каждый момент времени регулятор использует только 2 фазы для питания мотора, третья фаза при этом полностью отключена. Вращающееся магнитное поле наводит ЭДС в третьей обмотке. Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую.
Микроконтроллер и его программное обеспечение.
Без сомнения, микроконтроллер это мозг всего процесса. Принцип его работы во многом схож с обычным компьютером: программисты пишут программу, компилируют и загружают ее в память контроллера. Микроконтроллер выполняет программу и в соответствии с ней посылает управляющие сигналы в цепь управления ключами, определяет положение мотора, обрабатывает сигналы с приемника, вычисляет требуемую выходную мощность и мигает светодиодом.
Обработка сигнала с приемника стандартна. Управляющий сигнал это серия импульсов, длина которых определяет выходную мощность. Ширина импульса в 1мс означает полностью убранный газ, 2мс - полностью открытый. Величина частичного открытия газа определяется шириной импульса между этими двумя значениями. Внешне все просто, но микроконтроллеру важно при этом еще и успевать отслеживать положение мотора, что бы не пропустить момент переключения ключей.
Работа мотора на среднем газу гораздо более сложный процесс, нежели работа на полном газу. Вместо того, что бы оставить два ключа открытыми на определенное время, микроконтроллер открывает один ключ и быстро начинает открывать и закрывать второй. На малом газу второй ключ закрыт большую часть времени, в то время как при приближению к полному газу, он открыт почти все время. Частота, с которой контроллер открывает/закрывает второй ключ, называется PWM-частотой.
Физические возможности регуляторов: 4s, 6s, HV, SHV и т.д.
Кроме деления по возможностям настройки, регуляторы так же делятся по физическим возможностям. Некоторые регуляторы рассчитаны на напряжение питания 12В, в то время как другие поддерживают батареи до 90В. Впрочем, с точки зрения микроконтроллера и его программы, задача одна и та же - переключать ключи по мере вращения ротора. Наиболее очевидное изменение, это детали, которые используются на печатной плате. FET'ы должны быть рассчитаны на более высокое напряжение, что зачастую, означает, что они имеют более высокое сопротивление, а стало быть не так хороши. Блок управления ключами должен иметь возможность поднимать напряжение еще выше и управлять бОльшим количеством ключей. Входные конденсаторы должны быть другими, обычно значительно больше по размеру. Проще говоря, каждый элемент регулятора должен быть проверен на соответствие высокому напряжению. Кроме очевидных вещей с ростом напряжение многое становится несколько более проблемным. Небольшие скачки напряжения при переключении, которые на 12 вольтах не играют никакой роли, с ростом напряжения могут быть достаточно большими, что бы открыть ключ, который не должен быть открыт в данный момент. (Представьте себе, что ключи на верхнем и нижнем уровне открыты в один момент времени - это равносильно короткому замыканию батареи.) Контроллеру требуется дополнительная аккуратность при работе с входным сигналом, что бы все операции проходили правильно.
ВЕС: Battery eliminator circuit (блок исключения батареи)
Другая сложность с высоким напряжением это BEC. Вспоминаются те далекие времена, когда все пользовались двигателями внутреннего сгорания в качестве силовой установки, а для питания бортовой электроники было достаточно небольшой батареи. Когда электрическая тяга и регуляторы стали более популярными, в них стали встраивать небольшой линейный блок питания бортовой электроники - BEC, который создает источник тока напряжением 5В и может заменить батарею бортового питания. Простой BEC отлично работает с сервоприводами, которые не потребляют много тока, и особенно хорошо работает при небольшом напряжении силовой батареи. Проблема обычного BEC в том, что он переводит излишек напряжения в тепло. Если у нас силовая батарея 12В, то от 6В надо избавиться. Если наши сервоприводы потребляют 1А тока, то 6Вт будет переведено в тепло. Если же у нас батарея 25В, то уже 20В надо перевести в тепло и при токе в 1А, мы получим уже 20Вт тепла. Это слишком много для линейного BEC и он просто перестанет работать при такой нагрузке.
Следующим шагом в развитии стало появление импульсных BEC. Импульсные BEC работают аналогично контроллерам, используют FET ключи для быстрого включения и выключения питания от батареи, далее полученные импульсы сглаживаются для получения на выходе постоянного напряжения. Наиболее важное преимущество импульсного BEC это то, что излишек напряжения не переводится в тепло, а КПД может легко достигать 90%.
Выбор правильного контроллера.
Теперь, когда мы знаем несколько больше о том, как работает ESC, нам проще выбрать правильный контроллер для нашего применения. Предположим, что мы уже выбрали мотор и батарею. Теперь нам надо прикинуть, какой ток будет потреблять наша силовая установка. Выбирайте контроллер, который имеет рейтинг выше чем ток полного газа ( к примеру если 67А это худший случай, то контроллера на 75А будет достаточно). Стоит сказать, что нет никакой проблемы в том, что бы использовать контроллер, превышающий ваши потребности, если он не утяжеляет вашу модель.
После сборки полезно сделать коротки пробный полет и проверить температуру контроллера, затем сделать более продолжительный полет и проверить температуру еще раз, что бы убедиться, что она не выходит за безопасные рамки. Температура контроллера должна оставаться ниже 85С и регулятор не должен шипеть, если прикоснуться к его корпусу смоченным пальцем. Калькуляторы силовых установок могут ошибаться, и каждый вертолет летает немного по-разному, поэтому дополнительная осторожность при первых полетах не повредит.
Заключение
Как вы видите, контроллеры имеют относительно простую конструкцию, однако хорошее программное обеспечение и качественные компоненты жизненно важны для правильной работы. От правильного выбора контроллера зависит, будет или не будет модель обладать дымовым эффектом, которого вы, возможно, вовсе и не желаете ;-). Отдельное спасибо Джонатану Фелдкампу и команде Castle Creations за их вклад в наше хобби.
Дополнение: почему работа на среднем газу менее эффективна и сильнее нагружает контроллер.
Прежде чем мы рассмотрим, почему работа на среднем газу может увеличить потребление тока, нужно кратко рассмотреть явление обратной ЭДС (back EMF-electromotive force). Во время работы мотор не только потребляет энергию, создавая вращение, но и работает как генератор, вырабатывая электроэнергию - обратную ЭДС.
Примечание aarc: Если предположить, что мотор не имеет внутреннего сопротивления, не теряет энергию на трение и вращается без нагрузки, то он будет набирать обороты до тех пор, пока не сравняется напряжение подводимое от батареи и величина обратной ЭДС, после чего потребление тока станет равно нулю, а ротор продолжит вращаться с постоянной скоростью. Если теперь нагрузить мотор, например заставить вращать ротор вертолета, то появится эффект проскальзывания, когда ротор будет вращаться медленнее, чем мог бы при данном напряжении, а величина подводимого тока будет больше чем ток обратной ЭДС. Эта разница токов и совершает полезную работу.
http://en.wikipedia.....electric_motor
В результате мотор работает с проскальзыванием, из-за того, что часть энергии идет на совершение полезной работы, а часть на преодоление обратного тока, и чем выше нагрузка, тем сильнее проскальзывание и больше тока потребляет мотор.
Работа на среднем газу или в режиме гувернера(тот же средний газ) нагружают контроллер, несмотря на то, что он дает более короткие импульсы питания, тем не менее под нагрузкой ток импульсов увеличивается. При снижении оборотов обратная ЭДС уменьшается и разница токов обратной ЭДС и мгновенных импульсов питания может быть очень большая. Ватт-метры не могут показать эти броски тока, а отображают только средние значения.
(Aarc)
Источник: blogs
Это уже настораживает , почему то все новички чут ли не Шатл FPV хотят с полностью автоматическими режимами , правильно Василий говорит, что не нужен монстр, только нев плане курса Доллара. Если есть любовь к полетам и к небу , то даже небольшой самолет который удовлетворяет ваши желания то же являться для Вас монстром будет, так как он способен пробивать облака и летать в облаках.
Правильно что начал читать а не строить) а у каждого свой тут выбор и многие пришли к нему сами поэтому наверное немного отдохни и из всех аппаратов выбирайй потом начинку.и тд ну и мне кажется сначала что то попроще собрать можно а не сразу фпв монстра)) хотя щас все дороговато и строить две модели тоже накладно.